摘要：5.设置P29003=0脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态修改，默认p29003=0）。7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。

V90伺服提供了四种基本工作模式分别是：

1） 外部脉冲位置控制模式PTI。

2） 内部设定值位置控制模式IPOS

3） 速度控制模式S。

4） 扭矩控制模式T。

其中第一种控制模式应用最为广泛。

p29003=0时设置为外部位置模式，接线图如下：

步骤描述注释

1 断开主电源。

2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和EMGS 必须保持在高电平（1）。

3 打开 DC 24 V 电源。

4 检查伺服电机类型。

• 如果伺服电机带有增量编码器，请输入电机ID（p29000）-46

• 如果伺服电机带有绝对编码器，伺服驱动可以自动识别伺服电机。

5.设置P29003=0脉冲位置控制模式（必须在使能关闭状态修改，默认p29003=0）。

6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控

制模式的设定。

7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 • p29010=0：脉冲+方向，正逻辑。

8.设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。p29014=1：24 V 单端脉冲输入

24 V 单端脉冲输入为出厂设置。

9.设置电子齿轮比。通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮

比。p29012：电子齿轮比分子。共有四个分子（p29012[0] 至p29012[3]）。

p29013：电子齿轮比分母。 也可通过p29011： 每转设定值脉冲数。

10.设置扭矩限值和转速限值。内部设定值： p29043

11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号：

出厂设置如下：

• p29301[0]: 1 (SON)

• p29302[0]: 2 (RESET)

• p29303[0]: 3 (CWL)

• p29304[0]: 4 (CCWL)

• p29305[0]: 5 (G-CHANGE)

• p29306[0]: 6 (P-TRG)

• p29307[0]: 7 (CLR)

• p99308[0]: 10 (TLIM1)

13 设置编码器脉冲输出。

14 通过 BOP 保存参数。

15 打开主电源。

16 清除故障和报警。

17 将信号 SON 置为高电平，通过指令设备输入外部脉冲，伺服电机开始运行。如果不使用外部使能，可将P29300的第0位设置为1使能强制为ON。

注意：初次上电驱动器未与PLC相连时，常出现F7491 、F7492和A52902号错误。原因为顺时针行程限制信号(CWL)和逆时针行程限制信号(CCWL)以及急停（EMGS）这三个信号为OFF。默认必须为ON才可运行，可通过把P29300的第1、2、6位设为1来切换极性。

详细步骤请参照V90伺服使用手册，想要获取使用手册及更多关于V90伺服的应用，请关注微信公众号联系美女助教索取。

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