千足虫体形呈圆筒形或长扁形，头上长有一对粗短的触角，躯干多的可达几百节。

北美巴拿马山谷里有一种千足虫，全身有175节，加起来共有690只足

千足虫为体节两两愈合，每节有足2对，足的总数可多至200对。

一般雌虫可以长750只脚，是世界上足最多的动物。

千足虫性喜阴湿，一般生活在草坪土表层、土块、方块下面，或土缝内，一般白天潜伏，晚间活动。