在明朝建国初期，洪武皇帝并没有设置专门的军队对外和对内精锐军队。明军三大营是明朝军队中最精锐的野战部队，由明成祖朱棣亲自下令组建，分别为五军营﹑三千营﹑神机营。他们的主要职责是对内拱卫京师，对外开疆征战。

五军营

五军营是骑兵和步兵的混合体。分为中军、左哨军、左掖军、右掖军、右哨军，这支部队是从各个地方调上来的精锐部队，担任攻击的主力。平时操练营阵。皇帝亲征时，大营居中，五军分驻于外，为作战主力，一共有十六万人。

三千营

三千营主要是由投降的蒙古骑兵组成的。也就是说，三千营实际上是以雇佣兵为主的。组建三千营时，是以三千蒙古骑兵为骨干的，当然后来随着部队的发展，实际人数当不止三千人，三千营与五军营不同，它下属全部都是骑兵，这支骑兵部队人数虽然不多，却是明军最为强悍的骑兵力量，他们在战争中主要担任突击的角色。

神机营

神机营是明军中专门掌管火器的特殊部队。士兵使用的武器是火炮和火铳后期又添置火绳枪。在明朝时候，这些火器被称为神机炮，许多游牧民族的骑兵就是丧命于这些神机炮下。这相当于明朝政府的炮兵部队。火铳兵列队为三行，发现敌骑兵前进后，第一行首先发射火铳，然后第二行、第三行继续发射，在二三行发射时，第一列就可以从容装好子弹，形成完备而持续的强大火力。此一战术最早为明初名将沐英所创制，是所有前填枪最核心的战术，领先西方二百余年，领先日本二百余年。

三大营是明朝最中坚的军事力量，不过到后期大多是吃空饷编制不足，难以形成战斗力。