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图片来源：本田研究所

我们希望能够更多地了解这款机器人。来自本田研究所的前述论文的第一作者Randy Gomez非常友好地通过电子邮件回答了我们的一些问题。

IEEE Spectrum：设计Haru原型的过程与大多数机器人的有何不同，以及你们试图使用这种方法解决的人机交互挑战是什么？

Randy Gomez：我们的目标是设计一个人们真正喜欢的私人机器人，人们真正感受到与之有交流和连接的东西。这意味着在接受设计Haru的挑战时，美学和沟通在设计过程中是非常重要的。Haru原型在某种意义上与其他机器人是不同的，“设计思维”方法是设计Haru的核心。设计师、动画师、素描艺术家、工程师和普通人从设计过程的一开始就参与其中，包括一系列测试直到第一个原型实现，皆有这些不同方面的人的参与。

IEEE Spectrum：您认为机器人设计师平衡互动潜力与用户期望的最好方法是什么？

Randy Gomez：这个设计与平衡用户期望有很大关系。虽然机器人的物理属性使其优于虚拟助手，但你必须小心，因为太多花哨的东西或者过于拟人化的外形，会给人类的期望设定过高的门槛。重要的是事先预见机器人的功能可见性设计带来的暗示性功能幻觉，并在人类的期望、功能可见性及机器人的实际功能之间取得平衡。我们一直非常小心地考虑Haru的物理设计和Haru的能力之间的平衡。我们希望保持设计简单但吸引人，这实际上非常困难。所以我们进行了一些测试，看看身体的哪些部分用于交流沟通，这影响了我们的最终设计。

IEEE Spectrum：你们能在多大程度上有效地将人类和动画角色的情感动作转化为Haru的情感动作？

Randy Gomez：我们还在原型制作阶段，在如此早期的阶段就与动画师一起工作是非常棒的。他们一直在利用他们的所有技能和知识来处理设计、情感和表演，设计眼睛、非语言的声音和用手势表达的情感。在手势和动作方面，动画师们玩得很开心，他们在三、七、十分制的情绪量表上工作。他们一直在利用他们对人类行为的观察和他们作为动画师的技能，然而他们正在进化，这被证明与机器人技术相关。所以有很多交叉和重叠，但它不像直接翻译那么简单。他们设计的一些情感行为和他们的一些要求测试了我们工程的极限，然而这是一件好事，因为它挑战我们去寻找解决方案。这种关系是双向的，因为我们的要求也挑战了设计和动画团队去寻找解决方案。到目前为止我们所看到的情况很好。这是一个令人兴奋的研究领域，我们正在这新的领域进行合作。

IEEE Spectrum：您能详细说明下你们是如何设计Haru的眼睛来达到与手臂和手类似的交流目的的吗?

Randy Gomez：正如我所提到的，我们进行了一些测试，来了解我们人类认为身体各部位都有怎样的交流表达能力。我们将运动和表现力分类到身体三个主要部分——上部、中部和下部——的活动百分比分布图中。然后我们从身体动作和情感可见性的角度来观察突出运动的分布。我们发现上半身和中半身对这些部位的影响更大，尤其是头部、颈部、面部和眼睛，尽管与手有关的情感交流非常重要。然而，如果我们用手来设计Haru，那么人们就会期待一个机器人拥有手和手臂提供的灵巧性。当我们着眼于情感上而不是身体上的可见性时，我们通过避开许多当代机器人的流行的单体设计解决了这个问题，并将眼睛分开。这立刻让我们有了向后和向前倾斜以及旋转的能力，这意味着眼睛对手和手臂有类似的情感可见性。它们可以用来指示方向，强调特定的情感动作。

IEEE Spectrum：听起来像是Haru的一些设计概念对于工程师来说是不切实际的。没有工程限制，Haru会有何不同？你们必须做出哪些具体的折衷？

Randy Gomez：如果没有工程限制，我们可以拥有类似于我们在最好的动画电影中看到的逼真动作。然而，我们很好地实现了平衡。这项研究的一个有趣输出是我们对所做设定的来回调整以及我们完成的挑战。例如，动画师可以对Haru的数字原型进行建模和装配，该原型由相同的DoF s（自由度）控制。这意味着我们可以通过一个数字化替身来测试设计好的DoFs在情绪可见性方面的潜力。这也意味着动画师可以挑战我们，他们也确实这样做了。他们带回了一份愿望清单，要求这里10度，那里10度，以及需要重新设计的各种其他运动。

我们反过来会询问动画师，挑战他们。所以整个过程一直如此，并且将继续是设定一个高标准并努力实现它的过程。即使我们不能百分之百满足对方的要求，我们都在瞄准更高的目标，达到更高的目标。面向未来，你必须跳出设计的舒适区或已知的设计。通一般来说，必须在自由度、速度和平滑度上做出妥协，以换取更好的美学结果。

IEEE Spectrum：你们下一步将做什么？

Randy Gomez：Haru在设计和应用方面都以人为本。在短期内，我们将与研究人员（合作伙伴）合作，对Haru的设计进行微调，并通过人机交互实验找到有用的应用。这些成果将用于更新Haru的硬件及Haru的技能集合。中期来看，我们将与合作伙伴一起利用人工智能的进步构建能增强Haru能力的工具。我们正在研究采用Haru作为社交机器人实验和应用平台的前景。从长远来看，我们希望看到Haru或Haru的继任者受到这个项目的启发，能成为提高社会各界生活质量的辅助工具。

来自日本本田研究所和悉尼科技大学的Randy Gomez、Deborah Szapiro、Kerl Galindo、Keisuke Nakamura于今年早些时候在芝加哥举行的HRI 2018会议上发表了题为 “'Haru ': Hardware Design of a Experimental Tabletop Robot Assistant”的论文。

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