这里所说的RPG可不是苏联鼎鼎大名的RPG系列火箭筒，这里的RPG是指Rocket Propelled Grenade launcher（火箭助推榴弹发射器）。跟苏联/俄罗斯没有一点关系，两者之间也没有任何血缘关系。

二战早中期的时候，步兵除了手里笨重的反坦克炮以外，几乎没有有效的反坦克武器，唯一的反坦克武器就是反坦克手榴弹。反坦克手雷投掷距离非常近，投掷手也非常危险，容易被车载机枪击毙。而且很考验投掷手的精准度。一般只有战壕防御的时候才能用一用。直到二战中后期，德国发明了铁拳超口径反坦克火箭筒，也叫火箭助推榴弹发射器。采用锥形空心装药破甲技术，第一次可以让步兵直接面对重型坦克。二战后反坦克火箭筒蓬勃发展，各个国家都在研发单兵火箭筒，种类繁多。以色列的前哨81毫米火箭筒就是其中比较经典的一款。

前哨火箭弹系统研发是在七十年代末，当时以色列的对手是大多数阿拉伯国家，可谓是四面楚歌，面对阿拉伯国家庞大的装甲力量，以色列压力巨大，迫切要求一款单兵火箭筒。于是就诞生了前哨。其实前哨严格的来说并不是火箭弹当时应该算是单兵反坦克导弹，该弹装有陀螺仪，仪器设备，燃气舵和空气舵。利用光学瞄准器或者夜视瞄准器，能够让火箭弹沿着瞄准线飞行直至命中目标，系统全重六公斤，弹重4.2公斤，有效攻击距离五百米，采用空心装药破甲战斗部。但是因为单价较高，一直没有大规模装备部队。用现在的眼光看，以色列的前哨火箭筒应该算是最早的简易制导火箭弹了。