刘备在白帝城托孤时，曾经交代给诸葛亮好几件事，其中之一就是告诉他，马谡此人言过其实，以后遇到大事情不能用他，可后来诸葛亮北伐时，没有听刘备的遗言，让马谡去守街亭，结果北伐一败涂地，导致无功而返。

刘备让诸葛亮别用马谡，诸葛亮却偏要用，其实刘备麾下还有一名心腹爱将，刘备临终前希望诸葛亮能多多用他，可诸葛亮又跟刘备的意愿相反，完全没重用此人，还借机会进行打压，此人就是魏延，蜀汉最憋屈的将领。

刘备一生的心腹爱将不少，最亲近的自然是关羽、张飞了，其次是赵云，这三人是刘备马车的三个轮子，缺一不可，刘备虽然爱哭，但看人的眼光着实不错，他在蜀汉将领中，还发现了魏延，并把他提拔上来任用。

刘备入川作战时，就带着魏延抗击张鲁，后来刘备夺取西川，魏延又立下大功，被封为牙门将军，汉中之战胜利后，刘备自封为汉中王，当时汉中门户需要大将镇守，许多人都以为刘备会派张飞去，不料最终刘备选中了魏延，这让大家非常意外。

由此可见刘备对魏延是非常信任，并且愿意重用他的，魏延镇守汉中时，果然做得非常不错，根据《三国志》的记载，魏延就用了简单一招，就让汉中边疆平静了十多年，魏延在汉中城设下防御据点，采用坚壁清野的作战方式，无论敌人如何攻击，最终都无功而返。

刘备在世时，魏延一直好运，尤其是他镇守汉中有功，刘备封他为汉中太守，有升职为镇远将军，刘备去世之后，魏延的好运似乎就到头了，诸葛亮主政之后，便开始一心北伐，但在诸葛亮心里，好像对魏延并不放心，根本不愿重用魏延。

根据《三国演义》的说法，魏延天神脑后有反骨，日后一定会变成"二五仔"，所以诸葛亮才不愿对他太过于重用，但这毕竟是小说家言，没有谁是天生反骨的，诸葛亮之所以不重用魏延，是因为两人许多思想不太一致。

最明显的是就是奇袭子午谷了，当时魏延说要贷五千士兵奇袭子午谷，直接偷袭曹魏的老巢，诸葛亮对此不屑一顾，后来诸葛亮自己问稳扎稳打的北伐，最终却失败，这时如果承认魏延的计策好，岂不是会让自己丢了面子吗？

对诸葛亮而言，丢了面子并不重要，关键是失去威信，这是他掌控整个蜀汉的精神核心，所以或许在诸葛亮心里，也觉得魏延很有能力，但就是不能用，后来诸葛亮北伐失败，临终前把军权交个杨仪，杨仪跟魏延刚好有矛盾。

有人曾经表示，诸葛亮这样安排，是想借杨仪之手除掉魏延，尽管魏延之死没有《三国演义》写得那么邪乎，但魏延最终还是被处死，而且还被灭了三族，刘备若是地下有知，恐怕对诸葛亮也有些非议了。