坦克在一战中开始展现威力后，逐渐从步兵的附庸变成独立作战的最强单位，然后反过来还要步兵支援坦克，这时就出现了防御力和机动的问题，英法德等国以卡车搭载步兵作战，美国这样的汽车国家更不用说。

汽车和坦克在公路环境下机动力还相差无几，但在野战崎岖地形条件下，卡车就远不能与坦克相提并论了，西欧还稍好一些，中欧和东欧很多地方都没有像样的公路系统，要是再往东走走，你就能看见德国装甲兵那洒了一路的泪水了。

英国人率先得出结论，那就是机械化部队必须有一种野战机动能力与坦克相当的运输车辆，最快的办法就是拆掉炮塔的坦克底盘，这样就改造出了履带式运输车，可这样带来的问题是成本太高，除了毛熊那种敢把所有资源扔在坦克上的牲口，谁也没有那么多坦克底盘。

既然卡车不中用，坦克底盘又不够，那折中一下，就诞生了半履带车，这种车的成本比坦克低，越野性能比卡车强，于是工业能力还不错的美国和德国都疯狂制造半履带车，苏联穷，就选择了坦克搭载步兵冲锋的办法，取名“坦克骑士”，不过T-34搭配“波波沙”冲锋枪，实战效果也还说得过去。

不过半履带车终究只是应急的办法，大家终究还是认识到纯履带式装甲输送车更靠谱，美国搞出了M113，中国研发出63式，而苏联的装甲汽车传统让轮式装甲车发扬光大，经久不衰的BTR系列就是最好的佐证。

但无论是履带式还是轮式，装甲输送车都只解决了机械化步兵的防护和机动问题，装甲车辆三大指标中的火力几乎为零，在战场上又不能完全指望坦克能全程有效掩护“皮薄馅大”的装甲输送车，二战后的几次局部战争，朝鲜战争、中东战争和越南战争都证明装甲输送车失去坦克掩护的时候，会造成步兵多么可怕的伤亡。

因此当底盘、轻量化防护这些技术升级到一定程度时，而战场上的威胁从反坦克炮发展到导弹甚至核弹时，把火力、机动、防护做到一定综合水准的步兵战车就出现了，既可以搭载步兵与坦克协同作战，也拥有一定的火力和防护可以在遭遇敌方坦克和步兵时进行有效抵抗，苏/俄的BMP-1步战车就装上了73毫米低膛压炮，BMP-3甚至装上了100毫米主炮，搭配反坦克导弹，足以和西方二代主战坦克正面对抗。

当然从火力配置角度来看，步战车的火力主要还是为了打击地方轻装甲目标和防御工事，保留一定的反坦克能力，同时还能搭载一个班的步兵，从而让坦克能将火力集中在敌方坦克上，与坦克协同作战而又目标分明。