无人驾驶中的控制模块-Apollo的控制模块
当车辆完成了对自身定位、对周围环境的感知和规划决策后，需要把这一系列的决策行为转化为车辆实际的执行动作序列，而这正是控制模块要做的事情。对于一辆汽车来说，最基本的控制输入包括转向、加速和制动。控制模块的输入是一系列的途径点，控制模块的作用就是让车辆尽可能的沿着这些途径点运动。
最大限度的减少与目标轨迹的偏差，提升乘客的乘坐舒适性。
好的控制系统必须具备的特征- 准确性。这意味着控制系统应该控制车辆尽可能的避免偏离目标轨迹，这对于驾驶安全至关重要。即使在道路湿滑或者陡峭的情况下，也要保证轨迹尽可能的准确。
2.可行性。控制策略必须要具备可行性。比如你不可能要求一辆向北的车辆直接转向东行驶，而是需要一个过渡的运动过程。
3.平稳性。车辆的平稳性要求运动过程不能出现突然刹车、转向或者加速。
要实现控制目标，常用的策略包括比例积分微分控制(PID)、线性二次调节器(LQR)和模型预测控制(MPC)。
