德国陆军的众多装甲师中，既参加过苏联战役，也参加过北非战役的并不多见。第10装甲师是罕见的一个。

第10装甲师于1939年4月1日组建，正好是第二次世界大战爆发前夕。组建初期的第10装甲师并不够一个满员装甲师的份，只管辖着第86摩托化步兵团（来自第29步兵师），第8坦克团（来自第4独立坦克旅），第8侦察团第1营（来自第3轻装师），第29炮兵团第2营（来自第29步兵师）。为了准备进攻波兰，第10装甲师于1939年8月被匆忙送到波美拉尼亚，仓促进行了编组和训练。1939年9月1日，第二次世界大战爆发时，第10装甲师有57辆一号坦克、74辆二号坦克、3辆三号坦克、7辆四号坦克、9辆坦克指挥车。在第4集团军编成内，第10装甲师参加了波兰战役。

波兰战役很快就结束了。第10装甲师在战后做了重组。编成为：第10摩托化步兵旅（第69团第1、2营；第86团第1、2营）；第4坦克旅（第7坦克团第1、2营；第8坦克团第1、2营）；第90炮兵团第1、2营；第90坦克歼击营；第10侦察营；第49装甲工兵营；第90通信营；第90师供应队。

1940年5月10日，攻打法国前夜，第10装甲师的第7坦克团有22辆一号坦克、58辆二号坦克、29辆三号坦克、16辆四号坦克、9辆坦克指挥车；第8坦克团有22辆一号坦克、55辆二号坦克、29辆三号坦克、16辆四号坦克、9辆坦克指挥车。

第10装甲师作为古德里安的第19摩托化军的一部分，参加了法国战役。攻占西欧后，希特勒为了进攻苏联，下令大规模扩建坦克部队，特别是组建新的装甲师。结果，各现成装甲师所辖的2个坦克团大都减少为1个坦克团，另一个团则用于建立新师。1941年1月18日，第10装甲师就交出了第8坦克团，用来组建第15装甲师。进攻苏联前，第10装甲师也做了一点扩充，新建了第10摩托车营，所辖第90炮兵团由2个营增加为3个营。

1941年6月22日，德国发动“巴巴罗萨”战役，以300万野战陆军闪击苏联。第10装甲师此时有45辆二号坦克、105辆三号坦克、20辆四号坦克、12辆指挥坦克。在波兰和法国战役期间，第10装甲师主要装备的都是轻型坦克。如今为了攻打苏联，大部分都换成三号和四号中型坦克。也因此，第10装甲师虽然只剩下一个坦克团（2个营），实力却比任何时候都强。可是，德军在苏联遭受的抵抗却也超过此前的对手。尤其是俄国人装备有新锐的T-34中型坦克和KV重型坦克，性能远超德军的三号和四号坦克。

对苏作战最初2个月，第10装甲师隶属于古德里安指挥的第2装甲集群，编组给第46摩托化军。参加了明斯克和斯摩棱斯克的恶战。到9月4日，第10装甲师只剩下9辆可用的一号坦克，38辆二号坦克，75辆三号坦克，8辆四号坦克，13辆指挥坦克。9月，第10装甲师被转隶给第4装甲集群。更大的恶战还在前面。