1392年，高麗勳臣李成桂廢高麗恭讓王，自立爲君。爲獲得明朝承認，李成桂遣使請明太祖朱元璋裁定國號，朱元璋以“朝鮮”是古名爲由，賜國號：朝鮮。

李氏王朝建立後，沿用了高麗王朝兵農合一的軍事體制，創立了朝鮮王朝軍隊，全國共設5衛，平時爲農，戰時爲兵，一切軍需給養均由士兵自行負擔，國家無養兵之負擔。

嚴格意義上講，五衛制治下的仍然是農業社會的非職業兵，其弊端是嚴重缺乏軍事訓練，內守有餘，外戰不足，戰鬥力不強。1592年，豐臣秀吉發動壬辰戰爭，日軍大舉攻入朝鮮，久疏戰陣的朝鮮軍隊一觸即潰。

李朝君臣“他無殲討之策，苦待天兵之至”，在此背景下，明朝萬曆皇帝決心抽調南兵和邊軍組建東征大軍入朝作戰。

1.職業化軍隊的建立

萬曆二十一年（1593），明軍取得平壤大捷，同年四月漢城收復。然而潰退日軍並無退出半島之意，集中在釜山沿海設防，欲與明軍打持久戰。

戰事久拖不決，明軍給養不足的問題開始突顯。入朝之初，東征大軍糧餉由山東、河北等地千里轉運，隨着戰線的拉長加之朝鮮王朝無法就地解決糧草徵集問題，導致明軍軍事行動嚴重受制，也違背了明朝君臣求速戰的戰略初衷，因此，促使朝鮮練兵自衛成爲明朝徹底解決朝鮮防衛問題的新構想。

上文已述，兵農合一的朝軍在作戰初期即被日軍擊垮，全島尚在抗擊外侮的軍隊，唯有李舜臣的水師和陸上自發組建的義軍，重建一支職業化軍隊已成當務之急。

萬曆二十一年八月，明朝兵部右侍郎宋應昌上書朝鮮國王，建議從全羅、慶尚、京畿等道選募精壯，盡發副將劉綎、吳惟忠、駱尚志等營，“令其所服衣甲與南兵同，所執器械與南兵同，令各營教師訓練起伏擊刺之法與南兵同，不數月間自與南兵無二。”

同年十月，國王李昖下令設立訓練都監，以戚繼光《紀效新書》爲教材，編練朝鮮第一支職業化新軍，學習的重點是火炮技術，以期用重炮剋制日軍先進的火繩槍。兩個月後，李昖閱示訓練院炮手，大讚“我國數百年所未見之軍容”。

到萬曆二十五年六月，朝鮮採用戚繼光練兵法練成新軍2萬人，其中陸軍軍器寺各樣大炮達300位。遺憾的是，由明朝一手訓練出來的重炮新軍沒有用在抗倭戰場，反倒是用在了明清大戰的前線。

崇禎十三年（1640），皇太極發動松錦之戰，此前已被清軍武力征服的朝鮮王朝被迫出動一支以炮兵爲主的陸軍隨清軍作戰。史載：“漢兵（指明軍）死亡甚多，而中炮者十居七八”。《朝鮮仁祖實錄》記載了一段明朝遺民的指摘之言：“大明之覆亡，專由於錦州之淪陷，錦州之淪陷，專由於你國（指朝鮮）之精炮”。

2.近代軍隊的建立

朝鮮王朝第一支職業化軍隊由入朝作戰的明軍一手訓練而成，此後雖然明亡清興，但朝鮮所效之戚氏練兵法卻仍沿用至清朝晚期。

同治十三年（1874），朝鮮大臣還提到：“夫編伍約束莫如戚繼光之《紀效新書》”。然而，此時的世界格局早已發生翻天覆地的變化，一如被奉爲上國的清王朝也在列強的堅船利炮轟擊下被迫開始了近代化改革。

出於維持中朝宗藩關係共同抵禦外侮的需要，李鴻章等洋務派有識之士開始遊說朝鮮編練近代化新軍，並願意爲朝鮮培養軍工人才。1880年9月，朝鮮國王向清朝呈請諮文：“鹹以爲上國軍器精利以威天下，而天津廠等處實四方巧工之所會，各國神技之攸粹，朝鮮欲選派精明聰慧之人，進天津學造器械，懇請上國恩准”。

同年10月，清朝頒佈上諭：接收朝鮮學徒、工匠來華學習，並由李鴻章爲朝鮮制定了一個由“炮兵、騎兵、步兵”組成的新軍編練計劃。爲解決軍隊武器裝備問題，李鴻章上書朝廷，提出願爲朝鮮代購西洋火槍。

1882年，朝鮮國王又致函李鴻章“本國選民兵千人，請吳軍門派員教習”，李鴻章在報請總理衙門後，從駐朝清軍吳長慶部中挑選精通西洋槍炮者擔任軍事教官，幫助朝鮮組建西式新軍。

吳長慶則指派袁世凱爲主官全權負責。到1884年12月，袁世凱已編練出3營新軍，全部採用西式操典，配備新式武器。國王李熙閱兵後大爲讚賞，決定擴編新軍。可惜的是，甲午戰爭的爆發意外打斷了朝鮮軍隊近代化進程，朝鮮淪爲日本“保護”國。

3.解放軍朝鮮師

朝鮮軍隊近代化進程因日本的強勢介入而胎死腹中，1910年《日韓合併條約》的簽訂，更是讓朝鮮完全亡國，此後大量朝鮮人流亡中國，有的直接參加了中國人民的抗日戰爭。

1945年二戰結束，駐朝日軍以北緯38度線爲界分別向美蘇投降，朝鮮得以復國。1946年8月，朝鮮成立保安幹部訓練所，建立了朝鮮軍隊雛形。1948年9月，朝鮮民主主義人民共和國成立，此時的朝鮮武裝力量僅有3個師1個旅。

鑑於半島的緊張局勢，朝鮮急需擴充軍隊。1949年4月28日，朝鮮提出希望將解放軍中的朝鮮人部隊移交朝鮮。同年7月，駐紮東北的解放軍164、166兩個朝鮮師共計21141人開赴朝鮮，就地整編爲人民軍第五、第六師。

1950年1月，征戰華南的解放軍第43軍156師、第四野戰軍第15兵團等共計1.4萬朝鮮士兵在鄭州集結，旋即開赴朝鮮，整編爲人民軍獨立十五師和一個團、一個獨立大隊。

至此，解放軍共向朝鮮移交3個師並全套武器裝備，這3支在解放戰爭中積累了豐富作戰經驗的軍隊成爲了朝鮮軍隊的中堅力量。