嘉靖年间，倭寇出没于东南沿海一带，杀人放火，无恶不作，极其猖獗。由于官军战斗力较弱，当时的名将戚继光、俞大猷等人转而向民间募兵，假以时日苦练，即能与倭寇匹敌。浙江义乌有矿产，那里的矿工非常凶悍，打起群架不怕死，因而成为炙手可热的兵源地。

义乌人顾驰木的父亲是个小矿主，家里颇有些钱财。所谓“穷文富武”，顾驰木自幼跟随家中护矿的武师习武，至十七、八岁时，方圆数百里已经没有人是他的对手。后在徐渭的推荐下，跟随胡宗宪征讨倭寇。顾驰木离开家乡前，父母替他娶了本县龙氏为妻，新婚十多日后，便匆匆奔赴战场，一别就是三年。

龙氏独处深闺，思念迟迟不归的丈夫，寂寞无比，常有“悔教夫婿觅封侯”感叹。某年夏夜，龙氏带着婢女在后花园纳凉。园中有座假山，山上有亭，亭中有根耸然而立的铁柱，所以此亭以铁柱命名为“铁舟”。夜半时分，龙氏坐在亭中赏月，想起丈夫倍觉凄凉，后来有些疲惫，抱着铁柱小睡了片刻，梦见了久别的丈夫。

几个月后，龙氏竟然生下一个铁人，眉目肢体宛然俱在，只是不哭不动。龙氏惊讶之余又有些羞愧，提笔在铁人后背写上“铁儿”两字，把玩了片刻，让老妈子扔到野外。

次夜，有广西都司陈大纲因会剿倭寇功成，率部回防返桂。路过一片芦苇地时，听到其中有啼哭声，带着几名亲兵前往看个究竟。只见一头老虎正在给婴儿喂奶，老虎见到有人来，丢下婴儿迅速逃离而走。陈大纲没有儿子，见此大喜，将婴儿抱回家中抚养。婴儿肤色黝黑如铁，取名为“铁儿”。

铁儿长到十多岁时，性情刚猛，喜欢结交朋友，有养父陈大纲的风范。某次，在私塾里读书时，和同学起了矛盾，被骂为无父无母的异种。痛揙了同学一顿后，铁儿大哭着追问养父关于自己的身世。陈大纲将他的来历仔细告知，并劝慰说你年纪尚幼，等到长大成人再回去寻找生身父母不迟。经过数次开导后，铁儿情绪逐渐稳定下来，觉得养父说的话很有道理，此后数年，决口不提这事。

几年后，贵州播州世袭土司杨应龙起兵造反。那时抗倭战事已经结束，万历皇帝决定彻底解决降而复叛的杨应龙，下诏抽调贵州周边数省军队总计二十万人，分兵八路前往进剿。陈大纲带着铁儿跟随总兵官刘綎出征。征战中，铁儿先后斩杀叛军中骁将吴日华、杨珠。杨应龙本倚恃这两人为左膀右臂，见其败亡，叛军上下顿即军心不振，士气一落千丈。

这场持续四个月的平叛战以杨应龙自杀，子弟被俘而告终。铁儿因战场上的出色表现，被刘綎保举为参将。值得一提的是武状元出身、抗倭名将刘綎，在此战中身先士卒，每次战斗都提着大刀跑在最前面，叛军被他吓得魂不附体。以至于临阵时，一听到“刘大刀来了”，往往不战而溃。然而，刘綎的结局不佳，十八年后在征讨后金的萨尔浒战役中阵亡，全军亦随之覆没。

战后，功成名就的铁儿向养父辞别，前往浙江寻找父母。寻了半年毫无线索，后听闻东海普陀山是观音菩萨的道场，经常显灵。便登舟入海，到了普陀山，铁儿问僧人说菩萨在哪里，我要求见她。一名老和尚上前说：“菩萨不在此山。贵官有什么心愿未了？”

当下，铁儿将心事详细地告知，老和尚边听边啧啧称赞说：“孝子！孝子！”随后带着铁儿来到寺庙后面的一块高耸的大石上，指着说：“仔细看，你的生平尽在此中！”只见石面上缓缓显示出几幅画面，先是义乌某地少妇临盘产下铁人，随之老虎在野外哺育婴儿，接着婴儿被军官陈大刚抱走，此后画的皆是铁儿生平练武读书、从军征战的经历。

铁儿正看得入神间，老和尚忽然大喝一声，在他背上拍了一下，当即昏睡过去。等到醒来时，人已经在船上了。随从告知他说，老和尚让他们把主人带回船上，想要知道的事情都已亲眼得见，背上已经做好母子相认的印记，自然也不必再回到山上找菩萨了，菩萨很忙的。跟着，随从又告知说，背上写着两个字“铁儿”。

不久，铁儿终于找到了生母龙氏。那时，因为倭寇的掳掠，顾家已经没落。顾驰木跟着胡宗宪征战得官，不久即被赵文华诬陷下狱而死。龙氏见到铁儿，迟疑不敢相认，她说：“先夫和我只生有一个铁人，已弃之于野。先夫死后，我亦没有改嫁生子，依靠替人缝补苟活至今，哪有您这样的贵子？”

铁儿将后背袒露，龙氏当初亲笔所书的“铁儿”两字仍在，又讲述养父陈大纲收养自己的地方。至此，龙氏方才相信，于是相互拥抱大哭。龙氏被铁儿请到广西奉养，活到八十余岁。下葬那天，铁儿亲自负土垒坟，天空忽飞来数万只鸟，衔土成坟，人称此坟为“孝子坟”。

铁儿因母丧哀伤过度，一病不起，不久也追随其母而去。下葬时，家人发现铁儿的棺木异常轻巧，仿佛空无一物。他的儿子们觉得奇怪，将棺材打开，只见里面仅有一个小铁人，长约二尺不到！