中国人工智能学会与新加坡·南京生态科技岛联合出品的《听见·江岛》第九期栏目，为大家带来了《中国人工智能系列白皮书——智能驾驶2020》的部分节选内容。本期节目以“声”动而新颖的模式为受众带来了干货满满的发布实录。

11月15日，CAAI系列AI皮书发布会作为2020第十届中国智能产业高峰论坛的同期活动在嘉兴顺利举办。会上，由全国汽车行业生产力促进中心主任王羽工程师发布《智能驾驶2020》白皮书，该白皮书是对该领域的一次全方位“扫描”，兼具学习、研究、参考等功能。白皮书将智能驾驶的各项核心科技、标准定义、进化脉络全面呈现，指出智能驾驶是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一，发展智能驾驶，对于促进国家科技、经济、社会、生活、安全及综合国力有着重大的意义。

以下是《中国人工智能系列白皮书——智能驾驶2020》部分节选内容：

智能驾驶作为战略性新兴产业的重要组成部分，是由互联网时代到人工智能时代过程中，出现的第一个精彩乐章，也是世界新一轮经济与科技发展的战略制高点之一。发展智能驾驶，对于促进国家科技、经济、社会、生活、安全及综合国力有着重大的意义。

智能驾驶的基本情况

01 智能驾驶基本定义

智能驾驶最直观的定义是类比人类驾驶，用传感器如雷达、摄像头替代人眼，用算法芯片去替代人脑，再用电子控制去替代人的手脚，最终实现由智能平台控制汽车、飞机、船舶等运载工具或载体，实现智能驾驶。智能驾驶具有“智慧”和“能力”两层含义，所谓“智慧”是指汽车、飞机、船舶等运载工具或载体能够像人一样智能地感知、综合、判断、推理、决断和记忆；所谓“能力”是指智能运载工具或载体能够确保“智慧”的有效执行，可以实施主动控制，并能够进行人机交互与协同。智能驾驶是智慧和能力的有机结合，二者相辅相成，缺一不可。

在近年的发展过程中，汽车、飞机、船舶三大类运载工具的智能驾驶发展进程各不一样，目前汽车在社会中应用最多、普及性最高、发展速度最快，因此本年度报告聚焦于对汽车的智能驾驶进行详细论述，后续文中所指智能驾驶均为汽车的智能驾驶。

为实现“智慧”和“能力”两方面内容，智能驾驶技术一般包括环境感知、决策规划和控制执行三大部分。类似于人类驾驶员在驾驶过程中，通过视觉、听觉、触觉等感官系统感知行驶环境和车辆状态，智能驾驶系统通过配置内部传感器和外部传感器获取自身状态及周边环境信息。内部传感器主要包括车辆速度传感器、加速传感器、轮速传感器、横摆角速度传感器等；主流的外部传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及定位系统等。通过这些传感器提供海量的全方位行驶环境信息。不同传感器的量测精度、适用范围都有所不同，为有效利用这些传感器信息，需要利用传感器融合技术将多种传感器在空间和时间上的独立信息、互补信息以及冗余信息按照某种准则组合起来，从而提供对环境综合的准确理解。决策规划子系统代表了智能驾驶技术的认知层，包括决策和规划两个方面。决策体系定义了各部分之间的相互关系和功能分配，决定了车辆的安全行使模式；规划部分用以生成安全、实时的无碰撞轨迹。车辆控制子系统用以实现车辆的纵向车距、车速控制和横向车辆位置控制等，是车辆智能化的最终执行机构。 “感知”和“决策规划”对应于智能驾驶系统的“智慧”；而“车辆控制”则体现了其“能力”。

02 智能驾驶发展概述

智能驾驶（图1-1）作为新一轮科技革命背景下的新兴技术，集中运用了现代传感技术、信息与通信技术、自动控制技术、计算机技术和人工智能等技术，代表着未来汽车技术的战略制高点，是汽车产业转型升级的关键，也是目前世界公认的发展方向。

图1-1智能驾驶

在智能驾驶技术的研究方面，美国起步较早，早在1939年纽约世界博览会上，美国通用汽车公司首次展出了无人驾驶概念车Futurama。1958年，美国无线电公司（RCA，Radio Corporation of America）和通用集团联合，对外展示了智能驾驶汽车原型。依赖于预埋线圈的道路设施，车辆可以按电磁信号指示确定其位置与速度，控制方向盘、油门和刹车。

自20世纪80年代，在美国国防部先进研究项目局（DARPA，Defense Advanced Research Projects Agency）的支持下掀起了智能车技术研究热潮。1984年由卡耐基梅隆大学研发了全世界第一辆真正意义的智能驾驶车辆，如图1-2所示。该车辆利用激光雷达、计算机视觉及自动控制技术完成对周边环境的感知，并据此做出决策，自动控制车辆，在特定道路环境下最高时速可达31km/h。

图1-2第一辆真正意义的智能驾驶车辆

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