智能掃地機器人結構剖析

DONI智能掃地機

掃地機器人，又稱智能吸塵器，是一種能對地面進行自動吸塵清潔的智能家用電器，因爲它能夠自主依照房型、傢俱擺放、地面情況進行檢測判斷，規劃合理的清潔路線，進而完成房間的清潔工作，所以被人們稱爲智能掃地機器人。其實，掃地機器人市場在國內一二線城市、沿海經濟發達的地區已經有了不俗的銷售業績，很多人之所以還不能放心購買，主要是對其不能完全瞭解，那麼我們今天剖開掃地機器人，從內部全面、快速認識掃地機器人。

從掃地機器人的構造來看，大多數的掃地機器人採用框架式結構，圓柱體內間隔成不同的空間結構，基本上分爲三個艙室：第一個，位於前端，主要裝配機器人控制系統的電腦板塊、各類接線板、各種傳感器、電源電池、開關；第二個艙室，爲垃圾存儲空間，主要是塵盒和相關部件，包括中刷和吸塵器等部件；第三個艙室就是裝配各運動部件的驅動電機、傳動機構、邊刷電機、配重部件等。

從功能上來看，掃地機器人的核心技術是感知四周的環境、然後規劃行走的路徑，有效的遍歷各個區域，完成清潔工作。它的重要設備由計算機、紅外線傳感器、距離傳感器、跌落傳感器、碰撞傳感器、IP Camera、風機、陀螺儀、驅動輪、無刷電機、電源、塵盒等組成。

掃地機器人的“眼睛”——傳感系統由兩部分組成清掃機測距系統和車體姿態調整系統，清掃機測距系統由機器人面部的多組距離傳感器、側邊的沿牆傳感器、尾部的回充傳感器、塵盒檢測傳感器和前方底部邊沿的懸崖傳感器等系統組成。

距離傳感器一方面能夠判斷清掃途中是否有障礙物，如果有障礙物就及時避開。左轉則左避讓規則，右轉則右避讓規則。如果掃地機器人有比較好的傳感器系統，那麼它就能在行進途中及時躲避障礙物的同時清掃到障礙物周圍區域。像DONI掃地機器人，它就能在急速行進過程中檢測到障礙物，然後在障礙物前停下，輕輕的進行沿邊清掃。不同於其他掃地機器人所謂的防碰撞功能，DONI掃地機器人這樣的清潔方式纔是真正的無死角清潔。此外，DONI掃地機器人還在機身底部設置紅外線高度感應系統，防止它從高處跌落，保證機身安全。

而車體姿態調整系統則主要是由陀螺儀傳感器組成的，爲的是保持掃地機器人運行時不偏離軌道，採用陀螺儀傳感系統可以隨時調整掃地機器人的運動狀況，保證掃地機器人在偏移量達到一定值以後，及時調整，不偏離航道。目前市面上的DONI掃地機器人大多內置6組高精度的陀螺儀傳感器，最大限度的保證其清潔路徑的精準有效。

除了“眼睛”，導航尋路系統就是智能掃地機器人的“大腦”，這是掃地機器人能夠實現自動化、智能化的原因。隨機碰撞式的尋路系統無須多談，不僅清潔效率低，清潔覆蓋率也比較隨機。目前大多數掃地機器人的尋路系統都是規劃式的，隨機式模式的掃地機等品牌基本已經完全淘汰了這種模式。DONI掃地機器人一直都在推出不重掃、不漏掃、不盲掃的規劃式尋路清潔模式，完美的“弓”型清掃路徑。