最早出现的鲸类为古鲸亚目原鲸科。

原鲸科动物均出现在5000万年前，化石分布在亚洲、非洲及北美。

至少包含有6种动物的硬齿鲸亚科（Dorudontinae），他们有较窄小的上颚，可能为滤食性

鲸目体长1～30余米，体形似鱼，皮肤裸露，仅吻部具有少数毛，无汗腺和皮脂腺。

多种鲸类都用声来探测和通信，它们使用的频率比海豚的低得多，作用距离也远得多。

现存种可分为须鲸亚目和齿鲸亚目。须鲸亚目体型巨大，其中最小的种类体长也大于6米，口内无齿。

由于环境恶化和人类的大量捕杀，鲸目成员特别是一些大型成员由于经济价值高而受到广泛捕猎，许多鲸类已濒临灭绝。

齿鲸亚目中仅少数种类生于淡水，大多数均产于海洋中。体型大小不一。口内有齿，外鼻孔仅有1个。