1861年，法國的米肖父子，在前輪上安裝了能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以“自行車”的雅名，並在1867年巴黎博覽會上展出，讓觀衆大開眼界。

上面的這些“自行車”，和我們現在的自行車還是有很多的差別。在1874年才誕生真正具有現代化形式的自行車。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鍊條和鏈輪，用後輪的轉動來推動車子前進。雖然向前邁了一步，但仍然不夠協調與穩定。

1886年，英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管制成了菱形車架，還第一次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產自行車部件用的機牀，爲自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路。因此，他被後人稱爲“自行車之父”。斯塔利所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已基本一致。

公路自行車：用來在平滑公路路面上使用的車種，由於平滑路面阻

自行車主要分爲公路自行車、場地自行車、山地自行車、速降自行車、斜躺自行車、雙人／多人自行車等多種，下面簡單介紹下幾種常見的自行車：力較小，公路自行車的設計更大考量高速，往往使用可減低風阻的下彎把手，較窄的高氣壓低阻力外胎，擋位較高，且輪徑比一般的登山越野車都大，由於車架和配件不須像山地車一樣需要加強，所以往往重量較輕，在公路上騎行時速度很快。由於車架無需加強又往往採用簡單高效的菱形設計，公路車是最爲優美的自行車。