在上次的文章中，小编给大家介绍了雷达最主流的几种应用：机器人定位建图、自主导航、障碍物检测与规避、多点触摸等。除此之外，激光雷达还能用来做3D建模与环境扫描。

RPLIDAR 3D扫描图

那么，肯定有好奇宝宝要问了：单线雷达扫出来的图形不应该平面图么？是如何变平面图为三维立体图的呢？

确实，正常来说，单线雷达扫描出来的图形应该是这个样子的：

这个样子的：

以及这个样子的：

那么，如何将2D雷达扩充为简单的3D雷达，获取三维数据呢？

目前市面上主流的有2种方式：

1、采用线状激光器，将原先的一个点变成一条线型光；

2、使用一个2D激光雷达扫描，同时在另一个轴进行旋转，从而扫描出3D信息；

图片来源于网络

在这里，我们主要介绍一下第二种方案。通过雷达的不断扫描，不需反射棱镜即可快速获取各转角情况下目标物体扫描截面到扫描仪的具体点云数据，同时获取被测物体表面的三维坐标，高效地对真实世界进行三维建模和虚拟重现。

思岚RPLIDAR 3D建模工具

展示一下RPLIDAR 3D建模从无到有的过程：

这里值得一提的是，这种方法虽然能比较方便得将2D雷达进行改造，能快速、自动、实时获取目标表面三维数据，但是由于需要控制额外自由度的转轴，要注意控制误差的问题。

单线雷达实现3D建模应用，主要归功于雷达的优越性能。扫描频率和采样次数作为雷达的核心参数，在工作的过程中，获取足够多的点，更精细的扫描到环境中的特征，更好的完成定位导航、空间环境测绘和地图构建，以及实现多媒体应用中更高灵敏的触摸表现。