作者：兔蛋

前提

首先保證安裝好最新版的10.3.1的BF調參軟件。

刷好了最新的BF 3.4.0固件（廢話）。

個人感覺需要重視的調整

一、全新PID算法：

默認PID有變化，宣稱初學者使用默認值即可以飛的很好。我依然使用以前自己調的PID飛行後也非常不錯，感覺和以前區別不是太大，沒有什麼大問題。初學者如果不會調PID完全沒必要調了。

二、D加速度 ：

（D set point weight）值上限可以調的更大，可以調的讓打杆反應更快了。

D加速度爲打杆開始時的響應速度，新固件算法重新做了調整。這個值最好不要超過1.0，太高可能會產生震盪。默認爲0.6，相當於以前的0.8，我個人依然使用0.6，飛競速可以調大一些。

D阻尼值（D set point transition）默認改爲0，建議競速爲0，花式爲0.5或1。我個人依然爲1。

D阻尼爲打杆後回中時的響應速度，數值越大回中的越慢越順滑，越小響應越快，太小了容易產生震盪。

三、濾波器全面重新調整：

刪除了3.3.0時候的stage2濾波器。

現在使用全新的PT1+LMA雙重濾波器，與卡爾曼濾波器等效。

動態濾波默認是開啓的，NOTCH濾波都是關閉的。

越松（數值越大）的濾波會讓飛機響應越好，越跟手，延遲越低，洗槳（propwash）改善越好，越沒有多餘的震動。

越緊（數值越小）的濾波對飛機物理震動濾除越好，反之飛行性能就降低了。

DTERM濾波要比GYRO濾波開的緊一些，數值更小一點。

官方給出了四檔濾波建議值（從松到緊）：

1、如果你的穿越機配置非常好，設備都很新，可以使用下面的參數：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 150

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 400

setdterm_lowpass_hz = 100

setdterm_lowpass2_hz = 250

2、如果按上面的濾波飛後你的飛機有點抖，電機有點熱，查看黑匣子的噪音有點大，可以使用下面的參數把濾波再調緊一點：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 120

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 300

setdterm_lowpass_hz = 100

setdterm_lowpass2_hz = 250

3、如果按上面的濾波飛後你的飛機還是有點抖，電機有點熱，查看黑匣子的噪音有點大，可以使用下面的參數把濾波再調緊一點：

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 120

setgyro_lowpass2_type = PT1

setgyro_lowpass2_hz = 300

setdterm_lowpass_hz = 80

setdterm_lowpass2_hz = 160

4、如果按上面的濾波飛後你的飛機還是有點抖，電機有點熱，查看黑匣子的噪音有點大，可以使用下面的參數把濾波再調緊一點。這也是官方給出的最緊的濾波建議值了。如果飛了還抖，說明你的飛機電機、槳、機架和裝機工藝太差了，飛控減震也沒有做好。

setgyro_lowpass_type = PT1

setgyro_lowpass_hz = 90

setgyro_lowpass2_type = PT1

set gyro_lowpass2_hz= 180

setdterm_lowpass_hz = 70

setdterm_lowpass2_hz = 140

至於NOTCH（陷波）濾波默認就是關閉的，也不建議打開。陷波濾波雖然對某個小區間內的大噪音濾除效果很好，但也是對信號處理延遲最大的，非常影響飛行感受。

至於動態濾波 DYNAMIC_FILTER從這個固件開始就默認被開啓了，個人認爲動態濾波其實就是活動的陷波濾波，可以讓飛控及時計算到哪個區間有較大的噪音，就把這個活動的陷波瞬間放到哪。這麼說的話其實動態濾波也是會產生一定的延遲的，但是這個延遲肯定是要比你開固定的陷波濾波小的太多。如果你的飛機配置非常之完美，在不開動態濾波的情況下，噪音依然很乾淨，那你絕對可以不開。但是針對大部分機器，我們隨時都在炸機，槳不可能永遠不碰撞，所以動態濾波在處理這些上絕對是開比不開好太多了。

我自己的飛機配置也只能算是中上等，但是電機我會經常保養看看軸承有沒有雜音，電機也裝了硅膠減震墊，槳要求絕對不能歪，機架絕對不要太次那種，飛控只用MPU6000低靈敏度的陀螺儀的，飛控必須用減震柱，飛控上層最好不要再架其他設備，最好不用AIO飛控，整機裝配工藝也不算太好。我用的官方建議的最松濾波值後，查看黑匣子噪音非常理想之低，飛行感受也是比以前固件更順滑，跟手，靈敏的多，洗槳改善也是特別明顯。

四、遙控器RC平滑濾波器：

可以濾除打杆時候的細微抖動。

使電機響應更順滑，節省信號帶寬，降低延遲，降低電機溫度。

開啓方法：set rc_smoothing_type = FILTER

默認爲關閉，這個其實就是濾除我們打杆信號時，有時候手抖產生的不必要的打杆操作。即使你平時覺得你的手很穩，在我們信號裏看依然不是特別平滑的曲線，這些細微操作上的不穩會直接傳遞給PID運算和電機。但打開後的缺點可能會降低PID工作效率，可能會有少許的延遲產生，其實和陀螺儀濾波利弊是一個道理。但根據我開與不開對比，飛行感受微乎其微，幾乎沒什麼大的區別，所以就看個人喜好了。

五、新手訓練模式 ACRO TRAINER：

可以在模式裏設置開關開啓。可以在純手動模式下限制飛機的傾斜角度，讓純新手不至於在手動模式下打杆太大而翻滾瞬間炸機，所以也就意味着不能花式翻滾飛行了。我個人感覺如果是飛花式這個功能很雞肋，越是初學者我們越應該從良好的基本功習慣入手，這個功能無疑是讓本來就搞不懂模式的初學者概念更亂，讓初學者分不清什麼纔是真正的手動模式，所以我不建議花式初學者過多的去研究這個模式。如果是競速飛手，不需要翻滾，那這個模式還可以玩一玩。

六、油門增壓模式：

瞬間提高油門響應速度，飛出6S的感覺。

設置油門增壓提高8%：set throttle_boost = 8

設置油門增壓作用區間15：set throttle_boost_cutoff = 15

其實一聽說能飛出6S的感覺，就以爲是飛機更暴力了，飛的更快了。其實這樣理解不是太準確。從看官方的這個功能的解釋上看，我個人理解就是增加了油門瞬間打杆的響應，而不是真正的飛得更快了。換句話說就是你打杆的速度越快，傳遞給飛控的打杆信號會提前輸入的更多一些，比如你快速的給了10%的油門，便會瞬間提前傳遞給飛控12%的油門，當然你打杆慢一些油門增壓的也少一些了。至於油門的變化速度、增壓程度和時間就由這兩個值來調節了。8、15也是官方給出的花式飛行的建議值（默認是5、15）。

七、I值釋放：

減小翻滾到位的回彈，可以把你的I值調大一些，提高機身穩定性。

打開命令：set iterm_relax = RP

設置釋放模式爲陀螺儀：set iterm_relax_type = GYRO

設置釋放範圍：set iterm_relax_cutoff = 10

我們都知道I計算的是一個很緩慢的延遲累計，他的計算是遠遠趕不上P和D的處理速度的，就比如我剛橫滾翻滾完又要俯仰翻滾了，但這時I的姿態穩定計算還在處理上一個橫滾的動作，就像個小胖子，反應永遠跟不上別人的動作。I值釋放其實就是創造了一個緩衝區，可以讓I值計算的更快，就好比我們電腦的緩存，可以快速的讓數據排隊進行處理。

他有兩種模式：

一個是Setpoint，即爲不開啓I值釋放功能，I值計算緩慢，飛機姿態不太精準，但延遲很小。

二是GYRO，即爲開啓了I值釋放功能，能讓I值計算加快，飛機姿態會更精準，但會有一定的延時。所以就看個人喜好開關了。

八、I值旋轉：

默認爲開啓。官方介紹這個功能主要就是用在那些玩目視特技穿越機的飛手上，他們會頻繁使用橫滾和俯仰方向組合的一些旋風旋轉特技飛行，這個功能會把I值的幾個適量方向組合到一個方向上，讓操控更順手。其實FPV飛行的時候，因爲我們攝像頭都是有角度的，很多花式動作也要用到橫滾和俯仰的組合打杆，所以默認開啓就不用管了，肯定是有利的。

九、絕對控制：

默認爲關閉。官方解釋這個和I值旋轉功能差不多，我理解爲I值旋轉功能的更高級優化，默認爲關閉，開啓參數：set abs_control_gain = 10 開啓後直接替換了I值旋轉的功能，讓穿越機在複雜的特技飛行中更跟手，據說還可以改善猛加油抬頭的現象，可以改善大家常玩的長時間傾斜後瞬間彈跳起飛玩法的炸機現象。

十、癱瘓模式 PARALYZE：

在模式裏可以設置開關開啓。作用是在比賽中炸機了，切到這個模式後，可以切斷接收機和圖傳的信號，然後快速的使用備用飛機依然使用以前的飛機的接收機對拼信號和圖傳頻率繼續比賽，就是說不讓炸機的飛機信號影響到備用飛機。炸機的飛機以後可以重新上電恢復正常。這個功能應該是爲某些賽事的規定專門準備的，我們野飛的人就瞭解下，略過。

不太重要的更新調整

OK除了以上十條我總結的感覺官方特別重視和主要的更新調整內容外，新固件還有如下小更改內容官方沒有做過多的解釋，個人感覺也不是太重要，可以不用管，如果個人喜歡可以自己去研究。

一、直接可以像U盤一樣複製粘貼黑匣子文件，通過命令開啓。

開啓命令：set usb_msc_pin_pullup = on

二、把飛控作爲加密狗，直接玩模擬器。

開啓命令：set usb_hid_cdc = on

三、在BF裏有了開啓電調BB響的開關，通過遙控器通道和失控保護觸發。

四、可以更改校準RSSI的百分比。

五、由於內存限制，固件體積越來越大，閹割了某些F3固件裏的某些不常用功能。

六、可以裝GPS後設置失控返航。

七、通過遙控器輔助通道調整PID參數。

八、可以在OSD裏看到飛控核心的溫度。

九、對F7飛控優化很多，F7飛控越來越穩定。

十、YAW的D值默認值改爲0，以前是20。

十一、可以限制油門行程，防止太暴力。

十二、調整P值權重比，加速飛機響應。

十三、自旋剎車，防止發生無限自旋的時候自動緊急剎車。

說在最後

BF 3.4.0固件官方號稱有史以來最好的固件，難道最新固件還更差嗎，哈哈！其實意思是說這次的固件是歷來更新裏內容最多，優化飛行感受最好的一次，非常非常適合什麼都不會調的初學者，刷了固件就可以爽飛，這點初學者可能感受應該會非常巨大。但是我個人飛了幾天的感覺不是特別明顯，如果非要要說的話，確實新的雙重濾波器可能讓我感覺到飛機延遲更小了，propwash改善更好了，更順滑，更跟手了一點點。而且我也不會太滿足官方給的默認PID值和其他建議值，我會更深入的理解功能的意義後調爲適合自己的數據，真正讓自己的飛機由自己掌握。

可以看到很多新功能也必須要在CLI裏開啓，官方對這些改善飛行感受的新功能應該是屬於測試階段，只有廣大飛友都感覺穩定了，喜歡了，纔會在調參界面裏作爲基本的設置開關。所以如果你真的看不懂這次更新的一堆功能，最好的選擇就是默認就行了。

總結了一天，只是初稿，或許飛久了又覺得很多地方說的不太對，我會不斷的更改感受和總結，飛行視頻也會在快手等網站及時更新。請文末點擊“瞭解更多”穿越到原文。