无人机的家族很庞大

按照不同平台构型来分类，无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，按不同使用领域来划分，无人机可分为军用、民用和消费级三大类。

现在的多旋翼无人机，大多指的是四旋翼。也有6旋翼和8旋翼的，这种多旋翼结构主要用于农业等需要大负载的应用场景。

四轴无人机是多旋翼无人机中效率最高的方案，也是无人机厂商生产最多的型号。

从4轴无人机说起

可能大家要问了，无人机没有机翼、升降舵、方向舵、它怎么控制升降/方向？

小羽在这里告诉大家，四旋翼飞行器通过调节4个电机转速来改变桨叶的转速，实现4个桨叶的不同升力，从而控制飞行器的姿态和位置。

如果大家想进一步了解无人机的6自由度姿态控制知识，可以查看公众号“魔灯空间”后续推出《无人机知识进阶篇》。

无人机电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转。因此当无人机平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消，实现反扭矩。

直升机为什么都有一根蜻蜓的尾巴

什么是反扭矩了？我以大家熟知的直升机为例进行解释。

大家都见过直升飞机，直升飞机除了有一个大大的主螺旋桨叶，在尾部还有一个小的尾桨。这个小螺旋桨就是为了抵消主螺旋桨产生的反作用力，但是蜻蜓的尾巴可不是用来抵消这个反作用力的。

牛顿第三定律告诉我们“相互作用的两个物体之间的作用力和反作用力总是大小相等，方向相反，作用在同一条直线上”。所以当直升机驱动旋翼旋转时，旋翼也必然会对直升机产生一个反作用力矩，如果只有一个旋翼，没有其他措施，直升机机体会进入“不由自主”的旋转。

相信大家看过美国拍摄的战争影片《黑鹰坠落》，在直升机的尾桨被打中并停止旋转后，直升飞机就会在空中发生自旋转，然后失控坠毁。

也有不采用这种主螺旋桨和尾桨设计的直升机，那就是俄罗斯设计的卡-直升机。这种直升机就是采用共轴双旋翼结构。

还有一种双旋翼设计的直升机，那就是大名鼎鼎的美国鱼鹰直升机。它采用的就是横列双旋翼结构。