一、程序儲存器(Programmemory)的組成：

應用程序(Program)

系統模塊(Systemmodules)

機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在於哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。

1、應用程序(Program)的組成：

·主模塊(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模塊(Programmodules) 程序數據(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系統模塊(Systemmodules)的組成：

·系統數據(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。

二、編程窗口：

1、菜單鍵File：

1、 Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)

2、 New:新建一個程序。

3 、Saveprogram :存儲更改後的現有程序。

4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。

5 、Print: 打印程序，現已經不使用。

6、 Preferences:定義用戶化指令集。

7、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。

8 、Close:在程序儲存器中關閉程序。

9、 Savemodule :存儲更改後的現有模塊。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)

2、菜單鍵Edit：

1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數據。

2 、Copy :複製。

3 、Paste :粘貼，將剪切或複製的指令或數據粘貼到相應位置。

4、 GotoTop:將光標移至頂端。

5、 GotoBottom :將光標移至底端。

6 、Mark :定義一塊，塗黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。

8 、Showvalue: 輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵。

9、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。

10、 Search:尋找指令，程序複雜時很有用。

11、功能鍵：Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。

三、指令：

1、基本運動指令：

MoveL:線性運動 (Linear)

MoveJ:關節軸運動 (Joint)

MoveC :圓周運動 (Circular)

p1：目標位置。(robtarget)

v100：運行速度mm/s。(speeddata)

z10:轉彎區尺寸mm。(zonedata)

tool1：工具中心點TCP。(tooldata)

（1）速度選擇：mm/s

·將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。

·機器人運行速度屬於數據類型speeddata。

·常用運行速度在Base模塊中已經定義。

·特殊速度可自行定義。

·max速度爲v5000，Base模塊中定義最大速度爲v7000，最大速度機器人未必能達到。

（2）轉彎區尺寸選擇：mm

·將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。

·機器人轉彎區尺寸屬於數據類型zonedata。

·常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。

·特殊轉彎區尺寸可自行定義。

·fine指機器人TCP達到目標點，並在目標點速度降爲零，連續運行時，機器人動作有停頓。

·zone指機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。

·Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小爲z1，最大爲z200。

·儘量使用較大的轉彎區尺寸。

（3）參變量：

光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。

·[Conc](switch) 協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。

·[ToPoint](robtarget) 在採用新指令時，目標點自動生成*。·[V](num) 定義速度mm/s。

·[T](num) 定義時間s。通過時間決定速度。

·[Z](num) 定義轉彎區尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 採用工件系座標系統。

（4）函數Offs：

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·爲了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs。

·Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量爲x，Y軸偏差量爲y，Z軸量爲z的點。

·將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，採用切換選擇所用函數Offs。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、輸入輸出羣指令：

·do指機器人輸出信號。

·di指輸入機器人信號。

·輸入輸出信號必須在系統參數中定義。

·輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)爲接通，0(Low)爲斷開。

（1）輸出信號指令：

A、輸出輸出信號指令：set dol do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值爲1。

B、復位輸出信號指令：Reset do1 do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值爲0。

C、輸出脈衝信號指令：PulseDOPLength:=0.2,do1 do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈衝信號，脈衝長度爲0.2s。

參變量：

·[PLength](num) 脈衝長度，0.1s-32s。

（2）輸入信號指令：

WaitDI di1, 1

di1：輸入信號名。(signaldi)

3、參變量：

·[MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。

·[TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。

如果只選用參變量[MaxTime]，等待超過最長時間後，機器人停止運行，並顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[MaxTime]與參變量[TimeFlag]，等待超過最長時間後，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置爲FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置爲TRUE。

4、通信指令(人機對話)：

（1）清屏指令：TPErase

（2）寫屏指令：PWrite String tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用"……"形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。

（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK,Answer ,Text ,FK1 ,FK2. FK3, FK4 ,FK5 Answer：賦值數字變量。(num) Text：顯示屏顯示的字符串。(string) FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string) FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string) FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string) FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string) FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)

在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦於相應數值1-5。

5、程序運行停止指令：

（1）停止指令Stop：機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啓動機器人。

（2）停止指令Exit：機器人停止運行，並且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。

（3）停止指令Break：機器人立刻停止運行，有衝擊，直接在下一句指令啓動機器人。

6、計時指令：

（1）時鐘復位指令：ClKReset Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（2）時鐘啓動指令：ClKStart Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

（3）時鐘停止指令：ClKStop Clock Clock：機器人時鐘名稱。(clock)

7、速度控制指令：VelSet ， Override， Max

Override：機器人運行速率%。(num)

Max：機器人最大速度mm/s。(num)

每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令後，機器人實際運行速度爲運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，並且不超過機器人最大運行速度(Max)。

8、等待指令：

WaitTime ， Time

Time：機器人等待時間s。(num)

等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。

9、賦值指令：

Data:=Value

Data：被賦值的數據。(All)

Value：數據被賦予的值。

舉例：

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、負載定義指令：

GripLoad Load

Load：機器人當前負載,數據類型爲Loaddata。

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