承接上篇，上篇講到，SLAMWARE ROS SDK的發佈，既可以讓用戶在機器人開發中實現使用SLAMWARE提供的建圖、定位和導航功能，又能保留原先基於ROS開發的應用邏輯，一舉兩得。

今天，小嵐就來踐行上篇的承諾，帶大家體驗一下如何利用SLAMWARE ROS SDK進行業務開發。

我們先從機器人的移動開始說起。一、鍵盤控制 （前後左右移動）

但是，用戶拿到我們基於SLAMWARE的機器人或者建圖雷達產品，一開始在RViz中顯示的只是一張地圖信息，想要用鍵盤控制機器人移動方向，發現並不奏效？

這時候，參閱SLAMWARE ROS SDK開發文檔可以發現， slamware_ros_sdk_server_node訂閱了【方向移動】的標準類型topic，也就是說，想要實現利用鍵盤控制“機器人”，我們只需編一個節點接收鍵盤信息，當收到鍵盤信息後往該topic發對應的指令消息即可。

相應的消息參數如下：

在利用sdk進行鍵盤控制的時候，開發的主要重點有以下幾個，小嵐已經幫大家羅列好了：

1、定義鍵盤按鈕

moveBindings = {

'w':(1.0, 0.0),

's':(-1.0, 0.0),

'a':(0.0, 1.0),

'd':(0.0, -1.0)

}

2、定義pub，制定消息topic及消息類型

pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size = 1)

3、初始化節點

rospy.init_node('teleop_twist_keyboard')

這些都操作完成之後，當按下的按鍵在之前定義的案件keys中時，將對應的值賦給linearX，angularZ。

key = getKey()

if key in moveBindings.keys():

linearX = moveBindings[key][0]

angularZ = moveBindings[key]

else:

linearX = 0.0

angularZ = 0.0

if (key == '\x03'):

break

4、根據topic所需類型組裝發佈消息

twist = Twist()

twist.linear.x = linearX

twist.angular.z = angularZ

pub.publish(twist)

至此，利用鍵盤控制機器人的部署已經完成，完成這一步的小夥伴可以分別啓動slamware_ros_sdk_server_node與teleop_twist_keyboard節點試一下【前後左右】移動 。

下面，我們進一步深入瞭解導航定位這個問題。大家都知道，思嵐有一款可擴展的機器人管理與開發軟件 —— RoboStudio，裏面集成了機器人運動及控制開發各項功能，可以對移動機器人發送指令，實現對機器人的可視化監控。

那，如何讓ROS實現Robostudio同樣的功能呢？二、導航定位

1、導航定位

SLAMWARE ROS SDK的發佈，使得所有基於SLAMWARE的機器人的定位和地圖信息都可以在RViz中顯示。有了地圖之後，我們可以點擊任意位置，機器人會自動規劃一條最佳路線移動到目的地。具體的演示如下：

2、虛擬牆/虛擬軌道

對於思嵐來說，除了自主定位導航技術之外，還有一大特點功能就是基於純軟件設置的虛擬牆/虛擬軌道，不需任何實物鋪設，靈活控制機器人活動範圍。這個在實際應用場景中有很大的意義。

下面，我們就開始上手實驗吧~

首先，先找到文檔中的【virtual_walls】這個topic，發佈的消息類型是自定義類型，點擊可查看類型結構信息。

同樣的，小嵐給大家畫了一下重點：

（1）初始化節點、定義publisher與subscriber對象

ros::init(argc, argv, "display_virtual_lines");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher pub = n.advertise

("visualization_marker", 10);

ros::Subscriber sub = n.subscribe

("/slamware_ros_sdk_server_node/virtual_walls", 30, virtualWallCallback);

（2）全局定義了一個Marker類型，lines用以存儲發佈虛擬牆

visualization_msgs::Marker lines;

（3）接收到slamware_ros_sdk_server_node節點發來的虛擬牆消息後，保存到lines中

void virtualWallCallback(const slamware_ros_sdk::Line2DFlt32Array::ConstPtr & msg)

{

lines.points.clear();

size_t cnt = msg->lines.size();

for (size_t i = 0; i

lines.size(); ++i)

{

geometry_msgs::Point p1;

p1.x = msg->lines[i].start.x;

p1.y = msg->lines[i].start.y;

p1.z = 0.2;

geometry_msgs::Point p2;

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