魏延是劉備最器重的將領之一，但唯一遺憾的是魏延沒有列入蜀國五虎上將之中。在劉備進入巴蜀之地時，魏延在戰鬥過程中拿下了許多戰功，頗得劉備欣賞。劉備建立蜀國之後，便冊封魏延爲牙門將軍。擁有這個稱號的第一位將軍是趙雲，也是五虎上將中一位隱藏最深的高手。由此可見，魏延的能力雖在五虎上將之下，卻在其他將領之上。

那麼，魏延爲什麼沒有成爲五虎上將呢？其實魏延的武力值，和關羽、張飛、馬超、黃忠、趙雲這五人相差很大。五虎上將是魏延自己人，所以他們很少有過正面切磋。但可以從其他角度來把魏延與五虎上將相比較。其中有一個魏將，是在曹魏與蜀漢對戰中出現次數最多的張郃。張郃是曹魏中五子良將之一，更是魏國的徵西車騎將軍。所以在重大戰事中，張郃基本都會參與其中。而蜀漢的五虎上將裏，就已有四人與張郃大戰，並且張郃是蜀漢面對曹營時一個最大的威脅。

在五虎上將接連殞命之後，諸葛亮便以爲蜀漢已是迴天無力，軍中將領會被張郃橫掃。事實證明，確實如此。在潼關之戰，馬超尚未歸於劉備之時，曾與張郃大戰一場。馬超正是血氣方剛，力氣、精力上都要略微高於張郃。果不其然，不到三十個回合，張郃就敗下陣來。說起來，張郃越是遇到高手臨陣，才越想踊躍一戰。在穰山之戰中，趙雲爲保護劉備而力戰許褚、于禁等人，最後才碰到張郃。

爲了殺出重圍，趙雲已是筋疲力盡。但依然與張郃大戰近四十回合，才擺脫險境。而在劉備死後，五虎上將中只剩下趙雲一人時，魏延扛起重任，隨諸葛亮北伐而去。此時魏將張郃依然“生龍活虎”，好不精神。魏延與張郃大戰，匆匆交手二十多個回合，魏延就擺出周旋的陣勢來。

實則是魏延懼怕張郃，生怕自己會被張郃斬殺於戰馬之上。後來，張郃叫陣，諸葛亮意圖派魏延出帳迎戰。可魏延低頭不應，諸葛亮知其恐懼之心，便沒再強求。五虎上將中的諸位英雄把張郃打得落花流水，而魏延卻對張郃退而不敵。由此可見，魏延與五虎上將的武力相差甚遠。