第二次世界大戰開始後，德國建立了研發火箭武器的專門機構，有三家德國公司參與了導彈的製造工作。1942年V-1火箭開始批量生產。1944年6月13日到7月15日，德國從法國北部的發射場向倫敦共發射4000多枚V-1火箭，其中有2500枚射入英國境內，被擊落1250枚。

1944年9月，英美地面部隊佔領法國北部發射場，德軍便從荷蘭境內使用He-111型飛機攜帶V-1進行空中發射，但空中發射效果較差，只有66枚命中倫敦。用轟炸機發射V-1導彈被證明是一件很危險的事情，V-1導彈很重，並且在發射時很容易造成機毀人亡，因此空中的發射行動在1945年1月中旬取消了。

早期的V-1導彈主要是金屬做成的——雖然很快就開始使用木質的機翼。V-1通過一套簡單的導航系統飛向目標，依靠一套與導彈一體的陀螺儀維持飛行的穩定，一個磁性羅盤控制導彈的方位，還有一個氣壓高度器控制其飛行高度。

在第一次世界大戰期間，德國和美國就分別研製和試驗過無人駕駛的雙翼飛行魚雷，但它們沒有制導裝置，一般認爲世界上第一枚導彈是德國的V-1型飛彈。1943年5月26日，納粹黨的高層人員在波羅的海城市視察了導彈的測試情況，以評估這種導彈的發展狀況。高層的結論是他們全力支持開發完成這種武器，同時批准建立一個導彈發射基地，並製造相應的發射架。

V-1外形像是一架小飛機，以噴氣發動機爲動力，裝有700千克普通炸藥，射程370千米。因其制導系統很簡陋，有人不把它看作是真正的導彈，認爲它只是無人飛機型炸彈，他們認爲世界上第一種真正的導彈是德國的V-2型導彈。

儘管V-1導彈的精確性不高，但是德國人還是利用它們對英國造成了嚴重的損害，而且不定時的導彈攻擊很容易使人們身心疲憊而失常。特別是有時候導彈本身也會“演戲”。它的發動機有時會停轉，然後又重新啓動，或者有時候導彈會在某個區域的上空轉來轉去的。

事實上，曾經有一枚導彈在發射場來了個U形轉彎，命中了發射場的一個指揮所，而這個指揮所正是希特勒預定來參觀發射場將要去的地方。有時候它們又出奇的準確，有一枚命中了盟軍最高指揮官艾森豪威爾的指揮部，致使很多人認爲其安裝了精確的制導系統。

爲了阻止德國火箭，英國在1943年8月17日派出570架“蘭開斯特”轟炸機，對佩內明德火箭研究中心進行轟炸，投彈2000餘噸，炸死德國火箭技術人員和工人700餘人，使工廠和設施遭到嚴重破壞。英國還使用戰鬥機、高射炮、阻塞氣球布成多道防線截擊。

在10個月的火箭襲擊中，德國共發射1.2萬餘枚火箭，射到英國境內4646枚，擊中倫敦市區2937枚，被擊落V-1共3954枚。英國因火箭襲擊死亡約1.2萬人，傷6.6萬人，炸燬房屋2.6萬餘幢。當第一枚火箭射向英國時，盟軍已在諾曼底登陸一個星期了，用火箭襲擊阻滯盟軍登陸行動的計劃破產。

正當倫敦市民慶幸自己從被謔稱爲“嗡嗡炸彈”的V-1巡航導彈的騷擾下解脫出來的時候，一種全新的威脅又降臨到他們頭上。1944年9月8日傍晚，德國向英國倫敦發射了第一枚V-2導彈，炸彈在倫敦市區爆炸。

這是V-2首次成功襲擊英國本土，在倫敦引起了很大的恐慌。世界上第一枚導彈是德國的V-1型飛彈，世界上第一枚彈道導彈是德國的V-2型飛彈。V-2型飛彈掀起了一場科技革命，人類迎來了太空時代。戰後，美、蘇兩國以V-2導彈爲基礎，研製出不同類型的洲際彈道導彈和航天運載火箭。