衝壓機械手的工作空間是指機械手臂杆的特定部位在一定條件下所能到達空間的位置集合。工作空間的性狀和大小反映了衝壓機械手工作能力的大小。理解機械手的工作空間時，要注意以下幾點：

1、通常衝壓機械手說明書中表示的工作空間指的是手腕上機械接口座標系的原點在空間能達到的範圍，也即手腕端部法蘭的中心點在空間所能到達的範圍，而不是末端執行器端點所能達到的範圍。因此，在設計和選用時，要注意安裝末端執行器後，機械手實際所能達到的工作空間。

2、衝壓機械手說明書上提供的工作空間往往要小於運動學意義上的最大空間。這是因爲在可達空間中，手臂位置不同時有效負載、允許達到的最大速度和最大加速度都不一樣，在臂杆最大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在最大可達空間邊界上可能存在自由度退化的問題，此時的位置稱爲奇異位形，而且在奇異位形周圍相當大的範圍內都會出現自由度退化現象，這部分工作空間在機械手工作時都不能被利用。

3、除了在工作空間邊緣，實際應用中的衝壓機械手還可能由於受到機械結構的限制，在工作空間的內部也存在着臂端不能達到的區域，這就是常說的空洞或空腔。空腔是指在工作空間內臂端不能達到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉軸周圍全長上臂端都不能達到的空間。

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本文關鍵詞：衝壓機械手空間