使用ARDUPILOT APM NAVIO2飛行控制器構建一個無人機詳細教程

已保存原文有115個步驟（太長太長了），所以整理出關鍵步驟來闡述過程，但是也會有點長，喜歡的可以先收藏以後慢慢看

ArduPilot是一個廣泛使用的開源無人駕駛飛行器自動駕駛儀軟件，能夠執行許多功能，網上的許多無人機構建都需要具備基本的知識和設備操作經驗，並沒有無人機的每一個獨立部件簡介以及詳細安裝的指南，本文將從頭到尾的一步步指導如何建造和裝配一架四軸無人機，以及如何使用Navio 2 ArduPilot配置控制器。

組件列表：

26個組件，總髮費金額2403RMB

/Navio2/Raspberry Pi 3 Model B/S500碳纖機架帶腳架/飛控減震球/2216自鎖無刷電機/螺旋槳保護蓋/20/40A電調/螺旋槳測試儀/平衡器/附加電池用電池線/3DR無線數傳/四軸FPV遙控器接收器套裝/螺旋槳（軟）/四軸碳尼龍正反漿/四軸電源電線/可監控的專業電池充電器/低電量BB警報器/電池紮帶/5200mAH 電池/Navio2的電源模塊/漿罩/GPS天線/GPS摺疊支架/微插頭引腳/32G TF卡/輕量版山狗雲臺/

所有組件簡介和功能介紹這裏不細說了，如果有網友要求我會再發一篇組件說明的文章

推重比測算

總推力= 2×四軸飛行器的總重量

每個電機的推力也可以直接從電機數據表中獲得，如上表所示，給定的推力的等效質量爲1110g，最大爲18A電流吸引到每個轉子，從這裏，推力的總等效質量可以通過簡單地將推力乘以4轉子來計算，得到m = 4×1.11 = 4.44千克，當油門上升時功率上升得更快，推力功率比降低，最高油門時最小值爲5.55 g / W，沒有任何有效載荷比的四軸飛行器的推重比=（等效推力質量）/（四軸飛行器的飛行質量）=4.44/1.34=3.4

Navio2硬件與無人機硬件設置

3d打印出支架，支架直接放入減震球，然後放入碳纖機架安裝

連接

設置機身，調整ESC的接線，使用雙面膠帶將Raspberry Pi 3和Navio2的支架安裝到中央橫臂連接器上

接收器與飛行控制器電路

USB-TTL CP2102轉換器，以便空氣模塊Raspberry Pi可以連接到PC的COM端口

連接電池後，您將啓動Raspberry Pi，Navio2，接收器和遙測，Navio2將閃爍LED，其顏色將決定飛行控制器的不同條件，遙測模塊具有閃爍的LED，當與地面對應物建立連接時，該LED變爲穩定，接收器還應具有指示其供電的LED，請記住使用紮帶將所有鬆散的部件牢固地系在一起。。在完成所有硬件設置後，您需要執行一系列軟件設置，網絡配置和飛行校準，然後才能將其設置爲首次飛行。

刷系統設置軟件，配置網絡

要連接PuTTY，請輸入配置“navio.local”作爲IP地址，然後輸入（或驗證）默認端口22，如圖所示。重新啓動PuTTY並嘗試多次，如果它提示錯誤，即本地主機不存在。如果情況仍然存在，請嘗試斷開對Raspberry Pi的供應，然後重新連接，即重新啓動Raspberry Pi。

設置Ardupilot/連接到地面控制站（GCS）

現在，如果要通過一對遙測模塊連接GCS，則更新第二行“TELEM2”。只需刪除行開頭的＃符號即可取消註釋該行

TELEM2 =“ - C / dev / ttyAMA0”

如果使用USB遙測（通常是地面模塊），則添加帶有'TELEM3'的第三行。這次用“USB”代替“AMA”

TELEM3 =“ - D / dev / ttyUSB0”

通過將所有輸入的“TELEM1”指定爲“TELEM3”作爲選項，可以建立上述任何類型的連接，而無需在此界面中重新配置。

校準

要執行ESC校準，請按校準ESC按鈕，將變送器油門杆（左）完全向上推，啓動飛行控制器，然後，過一會兒，拉下油門，長時間的嗶嗶聲停止後，ESC校準將完成，如果蜂鳴聲持續存在，請放棄校準並正常重啓您的四軸飛行器，並至少使用油門，每次首次連接電源時都會執行一些ESC校準，並且會發出長嗶聲，FC LED指示燈呈藍色閃爍狀態，在所有校準之後，嗶嗶聲消失了，如果不是，那麼校準步驟可能不完整，按照所有嚮導進行操作，以確保涵蓋所有必需的校準和設置，還要檢查所選的幀類型是否正確。

避障系統與自動巡航

確保您的無人機不會碰到任何物體，如樹木，柱子等，這些物體在計劃的路徑附近出現，避免完全靠近它們，將所需高度設置爲合適的值，建議自主飛行的離地間隙至少爲5米，將其設置得更高，以克服樹木，燈柱和其他物體，還要確保飛行路徑已完成，並且沒有WP超出區域，在這方面要非常小心，因爲有時不希望的WP會出現在兩者之間，並且黃色線顯示延伸到其他位置，確保在執行任何操作之前刪除錯誤的WP。

完成