王鎮惡，北海劇縣人。祖父王猛，在苻堅那裏做官，兼任將相。父親王休爲河東太守。王鎮惡是五月生，家裏人因爲風俗的忌諱，想讓他出家去繼承疏房遠族。王猛說：“這不是一個平常的孩子。過去孟嘗君在惡月出生而做了齊國的宰相，這孩子也將要使我們家門興旺的。”所以名字叫鎮惡。後來隨着叔父王曜歸順了晉朝，客居在荊州，很讀了一些諸子的兵書，喜歡談論軍國大事，騎射不是他的特長，但是卻善於果斷地經營國家大事。宋武帝討伐廣固，王鎮惡當時做天門郡臨澧縣令。有人把他推薦給武帝，武帝召見，和他交談，很驚異，於是留他住下。早晨對諸位下屬官員說：“王鎮惡是王猛的孫子，正是所謂將門有將。

武帝計劃討伐劉毅，王鎮惡說：“您如果要對付西楚，請撥給我一百隻大船做前驅。”等到進行西討，轉調王鎮惡爲參軍事，讓他率領龍驤將軍蒯恩的一百條大船在前面出發王鎮惡接受了命令，便晝夜兼程前進，聲稱是劉兗州西上劉毅認爲是真的，不知道卻將要遭到襲擊。王鎮惡離江陵城二十里，棄船登陸，蒯恩的軍隊在前面，王鎮惡緊接在後頭，每條大船上各留一二人，對着大船的岸上豎旗安鼓，告訴所留下的人說：“估計我們將到城下，便長久地戒嚴，讓人看起來好像後面還有大軍的樣子。又分出一支軍隊留在後面，讓他們燒掉江津的船隻。王鎮惡徑直向前襲擊城池，渡口守衛和百姓們都說是劉藩的軍隊真的到來了，心情安然毫不懷疑。將到城中，碰上了劉毅的重要將領朱顯之馳馬向前問劉藩在什麼地方，軍人回答說“在後面。

等到了軍隊的後面卻不見劉藩，又望見江津的船艦被燒，而鼓聲很大，知道不是劉藩到來，便飛馬去告訴劉毅，讓他關閉城門。王鎮惡也馳馬進入城內，便趁風放火，燒了大城的南門和東門。又派人拿上詔書以及赦免文書和武帝的手書共三封交給劉毅，劉毅都燒掉不看。城內牙城中的人也不信武帝親自前來。等到短兵接戰，王鎮惡的軍人和劉毅手下的將領有的是父兄子弟中表親戚，他們且戰且說，知道武帝就在後面，軍人的情緒便離散懈怠了。起初，劉毅平時所騎的馬隔在了城外無法進來，他倉促之間沒有馬騎，便讓人到他兒子劉肅那裏去要馬，劉肅不給。朱顯之對他說：“別人要取你父親的性命，而你卻吝惜一匹馬，你逃走想逃到什麼地方去呢？”奪過馬來給了劉毅，從大城東門出去，逃奔至牛牧佛寺，自縊而死。王鎮惡身上中了五箭，手中所拿的長槊破折。江陵平定以後二十天，大軍纔到，王鎮惡因戰功封爲漢壽縣子。

後來武帝北伐，王鎮惡擔任鎮西諮議，做龍驤將軍，兼任前鋒。將要出發，前將軍劉穆之對他說：“從前晉文王把蜀地委託給鄧艾，現在也要把關中委託給您了，希望您要好好努力。”王鎮惡說：“我們借托風雲，並且承蒙提拔，現在咸陽如不攻克，誓不再渡長江返回。三秦如果平定，而主公的九錫封賞不到，也就是您的責任了。”王鎮惡進入了賊軍的轄地，戰無不捷，攻破了虎牢關和柏谷塢。進軍駐紮在澠池，到了故友李方家，進了堂屋見了他的母親，豐厚地加以酬謝賞賜，當即授職李方擔任澠池令。兩車並行直接佔據了潼關，將士缺乏食物，他便親自到弘農去督促繳納糧租。百姓們爭着來送義谷，軍糧重又豐足起來。起初，武帝與王鎮惡等人互相約定，如果攻克洛陽，必須等待大軍，不可輕率前進。隨後王鎮惡等人到了潼關，

被僞大將軍姚紹所抵抗，不能前進，馳馬報告武帝請求糧食和支援。當時武帝的軍隊進入黃河，魏軍屯駐在河岸，軍隊不能前進。武帝叫過來被差遣的人，打開船上北面的門，指着河上的軍隊讓他看說：“我說不要深入前進嘛，岸上是這個樣子，怎麼能夠派遣軍隊！”王鎮惡既然得到了義租，姚紹又病死，僞撫軍將軍姚贊代替姚紹守險，軍力仍然很強。武帝到了湖城，姚贊撤退。大軍駐在潼關，謀劃進攻奪取的計策，王鎮惡自己請求率領水軍從黃河進入渭河，直到渭橋。王鎮惡所乘的都是蒙有牛皮的小艦，划船的人都在艦內，溯渭水前進，艦外看不見有划船的人。北方平時沒有舟船，人們見了無不驚詫，以爲是神怪。王鎮惡到了以後，讓將士喫過飯，便棄船登岸。渭水流水很急，那些艦船都隨着河水流走，王鎮惡撫慰士卒說；

這裏是長安城北門外，離家萬里，而船隻衣糧全都隨水流去，唯有死戰，可以建立大功。”於是身先士卒，一直攻下了長安城。城內六萬多戶，王鎮惡撫慰歸附的人，號令嚴肅。在灞上迎接武帝，武帝慰勞他說：“成就我的大業的真是愛卿啊。”王鎮惡道謝說：“這是依靠明公您的威勢，各位將官的力量。”武帝笑着說：“您是要學馮異啊？武帝留下第二個兒子桂陽公劉義真爲安西將軍、秦雍二州刺史，鎮守長安。王鎮惡擔任徵虜將軍兼安西司馬、馮翊太守，委託給他捍衛的責任。王猛給苻堅做宰相，北國人把他比做諸葛亮。入關的功勞，又以王鎮惡爲首，當時的談論者都非常害怕。沈田子的.柳之捷，威震長安，從而和王鎮惡爭功。武帝即將歸去，留下沈田子和王鎮惡，私下裏對沈田子說：“鍾會不能隨心作亂，是因爲有衛馞等人的緣故。常言說：‘猛獸不如羣狐。’你們十幾個人有什麼懼怕王鎮惡的！”所以他們二人常常互相都有猜忌。

當時王鎮惡駐軍在涇水上，和沈田子一起聚會在傅弘之的軍壘中，沈田子摒退其他人，於是就在軍幕中將他斬首，傅弘之趕去告訴了劉義真，劉義真率領王智、王修披上盔甲登上橫門來觀察形勢的變化。不一會沈田子到了，說王鎮惡謀反。王修抓住了沈田子，以擅自殺人的罪名把他斬了。這一年，是義熙十四年正月十五日。追贈王鎮惡爲左將軍、青州刺史。等武帝接受天命登了帝位，追封他爲龍陽縣侯，諡號爲壯。