1895年，清政府在甲午一戰中認識到舊式軍隊的戰鬥力極其低下，所以決定組建一支新式軍隊來保衛京師的安全。由於新軍是爲了加強京師和近畿防務，所以稱之爲“武衛軍“。

清政府任命軍機大臣榮祿爲武衛軍統帥，武衛軍沿襲中國古代軍隊編制分爲前後左右中五路。武衛前軍是聶士成的武毅軍，武衛後軍是董福祥的甘軍，武衛左軍是宋慶的毅軍，武衛右軍是袁世凱新建陸軍，武衛中軍是榮祿新募的部隊。

武衛前軍

武衛前軍是李鴻章淮軍的根基部隊，是武衛各軍中裝備最好，戰鬥力最強的部隊。八國聯軍侵華戰爭中部署在蘆臺及天津一帶，是抵擋八國聯軍的第一線。由於義和團擾亂，武衛前軍主將聶士成在作戰中陣亡，武衛前軍潰散。由於馮國璋是武毅軍出身，所以後來武衛前軍舊部投靠了袁世凱。

武衛後軍

武衛後軍是左宗棠收復新疆的甘軍部隊。八國聯軍侵華戰爭中武衛後軍護衛慈禧太后西逃，由於前期武衛後軍是攻擊洋人的主力，所以成了董福祥成了八國聯軍的頭號通緝犯，所以武衛後軍後來留置在西北。民國時期的馬家軍的前身就是武衛後軍。

武衛中軍

武衛中軍是清廷準備從新擴編的武裝力量，統帥爲滿人，士兵也要儘量招收八旗子弟。八國聯軍打進北京城，中軍還在籌建中。後來武衛中軍改編爲北洋第一鎮成爲清朝御林軍，最終被袁世凱吞併。

武衛左軍

武衛左軍是河南地區爲了鎮壓捻軍而組建的部隊。八國聯軍侵華戰爭中武衛左軍參與了天津的作戰，雖然損失慘重但能夠保持建制，戰後得到了一定的發展。成爲一直是獨立於北洋軍體系爲的一大派系。民國時期河南督軍趙倜的宏威軍，張勳的辮子軍，安徽督軍的定武軍，熱河薑桂題都是武衛左軍的部隊。

武衛右軍

武衛右軍是李鴻章的淮軍支持下以組建的新式陸軍，主要以天津武備學堂及周邊招兵而組建的新式陸軍。武衛右軍是新式軍隊，直到八國聯軍侵華還沒有能夠形成真正的戰鬥力，幸運的是，武衛右軍隨袁世凱進入山東鎮壓義和團，從而躲過了庚子國難，成爲武衛軍中唯一保存完整建制及裝備的部隊。

庚子國難後，清政府開始重建軍隊，而此時聶士成已陣亡，董福祥與洋人結仇不能重用，宋慶此時已是80高齡，所以袁世凱成爲了清政府唯一可以依靠的，這也註定了清朝最後的命運。