五刑起源於夏朝，成型於商朝，完善於周朝，是奴隸主爲鎮壓奴隸反抗，維護自己統治的暴力工具，五刑包括：墨刑、劓刑、剕刑、宮刑和大辟。

奴隸社會中的五刑最大的特點就是殘酷，如割掉鼻子，去掉髕骨、施於腐刑，還有衆多的死刑方式，將其殘酷性展現的淋漓盡致。

到了封建制度下，“五刑”相對來說，還是比較溫和的了，分爲笞、杖、徒、流、死。商鞅變法之後，秦王朝的死刑，更是名目繁多，比如：鑿顛，抽脅，棄市、腰斬、梟首、車裂等等，還出現了株連三族、五族、九族。

由此可見，秦朝時期，不僅繼承了奴隸社會的“五刑”政策，還在其基礎上，進行了發揚光大，商鞅變法之中，也推行嚴峻的歷法。胡亥繼位之後，更加變本加厲，推行殘酷的肉刑，誅殺忠臣，滅九族，可謂是將刑罰的野蠻性推到了頂端。

漢高祖劉邦繼位之時，仍沿用秦朝的律法刑罰。一直到漢文帝時期，階級矛盾有所緩和，封建制度逐漸確立，經濟得到快速的發展，社會也逐漸的安定下來。在這樣的情況之下，漢文帝對刑罰進行了改革。比如，將剕刑改爲棄市，納入死刑之中，並且廢除了宮刑等等。

儘管隨着階級矛盾時而尖銳，時而緩和，奴隸時期的“五刑”制度，也出現過反覆的情況。不管怎麼說，漢文帝的改革，爲封建五刑奠定了基礎。經過漫長的波折，一直到隋朝時期，封建五刑才正式確立。隋文帝當上皇帝之後，對刑罰制度進行了重大的修訂，頒佈了《開皇律》。

一直到唐朝時期，李世民吸取了隋朝滅亡的教訓，修訂了唐朝律法，確定了“笞，杖、徒、流、死”五種刑罰，成爲封建社會的永久性刑罰制度。