一文解析C2機器人的內部結構
由C2機器人風扇故障聯想到C2機器人的內部結構:
電路分配圖:
KRC2主要控制部分-信號傳輸
KRC2主要控制部分-電機電源控制
KRC2主要控制部分-安全迴路
KUKAPowerSupplyKPS600電源供給模塊:
TheKPS600的作用:
•主要的電源供應
•開始迴路的電源供應
•剎車控制(主要6個軸的以及額外2個軸的)
•通過Interbus來控制DSE-IBS的界面
•24V電壓分配
•電池電路
並且已經獲得下面的信號:熱槽溫度,控制櫃內部溫度,控制櫃風扇溫度,IC電壓.
通過Interbus在KPS和控制櫃之間傳遞的信號:
KPS-27提供27V電壓給
·剎車
•外圍電路(max.10A)
•機器人控制器
•伺服控制器
•電池
主要元器件的位置:
保險,空開的位置:
電機保護F1:KPS600/20
電機保護F2:KPS27
電機保護F3:Fan
保險絲F4:服務插座/控制櫃照明240V(可選)
電機保護F5:外加的冷卻系統(可選)
F11:24V供應KPS600有電池備份(X7)
F12:24V供應KPS600無電池備份(X6)
F13:控制櫃照明24V
F14:ESC無電池備份的電源供應
F15:PC有電池備份的電源
F16:RDC有電池備份的電源
F17:ESC-CI有電池備份的電路板,KCP供應
F18:KSD有電池備份的電源
F19:剎車供應KPS600(X12)
FG3:電池保險絲
KSDKUKAServoDriveKUKA伺服驅動器
伺服驅動器功能描述
•掃描導向電流或者邏輯控制
•所有驅動器的功能和硬件檢測
電子安全迴路(ESC)
ESC(ElectronicSafetyCircuit，電子安全迴路)是一個數字電路,用以控制一個安全的
系統。這個系統一直監視着所有相關的部分。ESC上的模塊上連接的所有節點都通過電源或者信號電纜相連接。
ESC可以偵測到的信號:
1.兩個頻道傳過來的交叉信號
2.由一個供應電壓和一個頻道傳輸過來的交叉信號
3.通信錯誤(例如電纜中斷)
4.硬件錯誤(不安全的輸出導致繼電器錯誤動作)
5.ESC監測到的有缺陷的信號
雙重回路上緊急開關量的比較:
ESC–監測到不安全的輸出:
每個ESC都會發出一個信號，並且會將反饋的信號進行比較.
ESC主板功能介紹:
跳線/其他安全系統的跳線---X13
用戶界面X11,輸出:驅動開啓,24V直流電源供應---X12
用戶界面X11,輸出:操作模式,內部緊急開關---X11
用戶界面X11,伺服未連接---X8
用戶界面X11,測試輸出,外部緊急開關---X9
用戶界面X11,輸入:驅動開啓,允許開關,操作者安全---X10
連接到KCP(CAN-Bus)---X21
用戶界面X11,內部／外部電源供應---X6
連接到KCP(ESC-Bus)---X5
固定操作模式開關/E7特別的開關(可選)---X4
連接到MFC---X3
連接到KPS600---X2
電源供應（有或無電池備份）---X1
風扇電機轉向
頂部風扇:風扇報警或者沒有反饋,機器人會沒有使能,頂部風扇E1接在A1板上X31端口
