唐朝实行府兵制，以均田制的农户为基础在全国设置军府六百余所，称为折冲府，各折冲府府兵平时耕种田地与农民无异，战时则从军打仗，除了全国各地的折冲府外唐王朝还在中央设立十六卫将军衙门，遥领天下各折冲府，各卫最好长官称上将军，但基本不设，以大将军实领其事。这十六卫分别是左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫和左右千牛卫，在唐朝历史上很多著名的将领都担任过十六卫大将军之职。

秦琼，曾任左武卫大将军

秦琼，齐州历城（今山东济南）人，勇武过人，远近闻名，最初在隋朝做官，先后在来护儿、张须陀、裴仁基等人帐下为将，后来投奔瓦岗军李密，瓦岗军败亡后投奔王世充，但因王世充为人奸诈，于是与程咬金等人一起投奔了李渊、李世民父子，被封为秦王府右三统军、上柱国，随李世民南征北战，屡立战功，先后参与了平定王世充、窦建德等人的战争，武德九年李世民即位后被封为左武卫大将军。

程咬金，曾任左领军大将军

程咬金，济州东阿（今山东东平县）人，骁勇善战，善用马槊，隋朝末年加入瓦岗军，瓦岗兵败后投奔王世充，武德初年归顺大唐，跟随秦王李世民破宋金刚、擒窦建德、降王世充，战功赫赫，被封为宿国公，武德九年参与了李世民发起的玄武门之变，后被任命为左领军大将军。

段志玄，曾任左骁卫大将军

段志玄，祖籍武威郡姑臧县，其人身材伟岸、气宇轩昂，早年随父客居太原，跟随李渊参与了晋阳起兵，隶属于李世民麾下，在潼关之战中生擒名将屈突通，因功被授予乐游府骠骑将军，后又跟随李世民东征王世充，武德九年（公元626年）参与了玄武门之变，李世民登基后任左骁卫大将军，封樊国公。

长孙顺德，曾任左骁卫大将军

长孙顺德，河南洛阳人，是长孙皇后和长孙无忌的族叔，早年以门荫入仕，担任右勋卫，后投靠唐国公李渊，晋阳起兵后担任统军等职，在李唐平定天下的过程中他平定霍邑、攻破临汾、生擒名将屈突通、平定陕县，屡立战功，唐朝建立后拜为左骁卫大将军，册封薛国公。

柴绍，晋州临汾（今山西临汾）人，出身将门，是钜鹿郡公柴慎之子，自幼便以“矫捷有勇力，锄强扶弱”而闻名，最初担任隋炀帝长子元德太子的千牛备身，后娶了唐国公李渊的女儿平阳公主，大业十三年（公元617年）随李渊在晋阳起兵，领马军总管，武德初年拜左翊卫大将军，跟随李世民平定四方，屡立战功，进封霍国公，李世民即位后拜为右卫大将军，屡次大破突厥，迁为左卫大将军。

侯君集，曾任右卫大将军

侯君集，出身于上谷侯氏，后进入秦王府，随李世民征战四方，战功赫赫，拜为秦王府车骑将军，武德九年积极策划并参与了玄武门之变，位列一等功，李世民即位后拜为左卫将军、潞国公，后迁右卫大将军，贞观年间参与灭亡东突厥、大破吐谷浑，贞观十七年（公元643年）因卷入太子李承乾谋反事件被处以死刑，家人流放岭南。

王君廓，并州石艾（今山西平定）人，早年聚众为盗，四处劫掠，后投靠瓦岗军，因不受李密重用遂投降唐朝，被封为上柱国、假河内太守、常山郡公，随从李世民平定王世充、刘黑闼，玄武门之变后王君廓挑拨庐江王李瑷谋反，然后再将其诛杀，并以诛杀李瑷之功被任命为左领军大将军，兼幽州大都督，但他为官骄纵不法，后叛逃突厥，途中为乡民所杀。

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