減速器是傳動核心裝置，在機器人中應用廣、佔比重

減速器是機械設備中動力源與執行機構之間的獨立傳動裝置，機器人用精密減速器主要爲諧波、RV和精密行星減速器：1）諧波減速器主要結構爲柔輪、剛輪和波發生器，特點是減速比大，精度高，但負載較低，柔輪抗衝擊性較小，長期使用柔輪長時間變形導致精度下降，一般用於機器人末端、上肢等部分；2）RV減速器爲擺線針輪+行星齒輪二級結構，負載高，精度高，抗衝擊性較大，但結構複雜成本較高，尺寸較大，常用於機器人大臂、基座；3）精密行星減速器主要結構是行星輪、太陽輪和內齒環，傳動效率高，但單級減速比較小，需要多級使用，尺寸較大，常用於輪部。三種減速器在協作機器人應用上仍存在技術路線之爭，減速器是機器人的三大核心零部件之一，每個活動關節都需要配置，其價值佔機器人生產成本超過30%。

機器人產業商業化進程加快，人形機器人打開減速器增量市場

減速器下游細分市場中機器人佔比在50%以上，包括工業機器人、人形機器人和多足機器人。全球工業機器人年安裝量預計在2025年達到69萬臺，其通常配置3~6個自由度，中國工業機器人年安裝量已經超過其他所有國家總和，已經成爲全球工業機器人最大市場，諧波減速器與RV減速器的機器人行業需求基本持平。多足機器人自由度大幅增加，小米預計，2~3年內四足機器人會呈現To C的趨勢，隨着產業鏈的成熟，價格有望降至5000元以下；人形機器人仍在開發中，自由度可高達68，特斯拉、小米、宇樹等人形機器人自由度爲15~40，有望帶動減速器用量大幅提升，但在具體減速機類型上，行星和諧波兩種方案都有應用。

國產性能接近世界水平，國產替代在存量市場持續演繹

減速器下游主要應用於多關節機器人、協作機器人、高端數控機牀等領域，2024年中國數控機牀市場規模預計達到5728億元、機器人市場規模達到110億美元。諧波、RV減速器市場均基本由日系廠商壟斷，日系全球市場份額佔比約80%，國內市場份額佔比約40~60%，佔比靠前的國內企業有綠的諧波、來福諧波、雙環傳動、中大力德，目前已形成中日雙寡頭的局面；而行星減速器市場較爲分散，國內市佔率較高的企業爲科峯智能、紐氏達特、精銳科技。從性能參數上來看，國產減速器性能接近世界先進水平，隨着國內企業市場產量進一步提高、價格下降，減速器存量市場中國產替代空間較大。

建議關注：中大力德、昊志機電、綠的諧波、秦川機牀、雙環傳動（中小市值和汽車團隊聯合覆蓋）、豐立智能、精鍛科技

風險提示：下游市場擴張不及預期；政策推動效應不達預期；技術研發與技術升級替代風險；市場競爭加劇