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金融界2023年11月22日消息，據國家知識產權局公告，國電南瑞科技股份有限公司取得一項名爲“一種消防車路徑規劃方法、系統、終端以及存儲介質”，授權公告號CN113848881B，申請日期爲2021年8月。

專利摘要顯示，本發明公開了一種消防車路徑規劃方法、系統、終端以及存儲介質，所述方法包括獲取環境模型；基於所述環境模型，獲得搜索邊界信息和障礙物信息，並採用目標趨向快速擴展樹搜索，獲得全局路徑；基於所述全局路徑，發送控制信號至消防車，使得消防車從消防車庫沿着全局路徑走向目標點；接收消防車行走過程中反饋的固定障礙物信息，並基於接收到的固定障礙物位姿修正消防車當前位姿；接收消防車行走過程中反饋的動態障礙物信息，基於接收到的動態障礙物進行障礙物運動碰撞預測，並基於預測結果確定是否進行局部路徑規劃，並利用局部路徑規劃更新全局路徑。本發明能快速完成搜索最優路徑，並能對動態障礙物進行避障規劃，實現控制消防車無碰撞安全到達目標點。