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金融界2023年12月1日消息，據國家知識產權局公告，杭州海康威視數字技術股份有限公司取得一項名爲“位姿信息確定方法及裝置”授權公告號CN111383282B，申請日期爲2018年12月。

專利摘要顯示，本申請公開了一種位姿信息確定方法及裝置，屬於機器視覺領域。所述方法包括：先根據當前時刻與上一關鍵幀時刻之間的IMU測量信息，以及IMU的相鄰兩個測量時刻之間的時長，確定當前時刻與上一關鍵幀時刻之間的IMU預積分測量信息。然後根據至少兩個第一圖像、存儲的每個三維圖像拍攝部件包括的第一攝像頭的內參、該IMU預積分測量信息、當前時刻與上一關鍵幀時刻之間的時長、存儲的上一關鍵幀時刻該可移動設備的系統狀態等，即可確定當前時刻可移動設備的位姿信息。本申請通過將至少兩個三維圖像拍攝部件與IMU進行聯合，共同對可移動設備的位姿信息進行確定，提高了確定位姿信息的準確性。