本文轉自：科技日報

第四代高壓電纜

剝切打磨機器人“上崗”

科技日報訊 （記者陳曦）記者5月17日從國網天津電力獲悉，國網天津電纜公司團隊研製的第四代剝切打磨機器人首次完成110千伏高壓電纜檢修任務。該機器人較上一代整體重量降低了10%，作業時間壓縮至50分鐘以內，作業效率提升近30%。

據瞭解，高壓電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，是制約高壓電纜自動化剝切裝置推廣應用的關鍵因素。採用傳統彈性浮動刀架進行電纜外輪廓的仿形，難以實現絕緣屏蔽斷口的均勻過渡。

爲解決這個難題，研製團隊給該機器人加入了視覺傳感機構與智能控制算法，摒棄了精度較低的機械仿形結構。通過視覺傳感器實時監測，反饋絕緣屏蔽層的剝切狀態，該機器人會對率先露出絕緣的部位停止進刀，對絕緣屏蔽層尚未處理乾淨的位置逐次處理。在循環往復的環切運動過程中，剝切機構實現了基於電纜外輪廓與半導電層厚度的升降仿形運動。

這種設計，從根源上解決了電纜絕緣偏心度與半導電層厚度不均勻，對電纜自動化剝切作業的問題，實現了半導電層的智能化仿形剝切，以及絕緣屏蔽斷口的微米級精度控制。

“第四代剝切打磨機器人結構設計更精巧，傳感反饋更靈敏，運行控制更加智能。”國網天津電纜公司電纜運檢一班班長張華說。未來團隊還將對機器人進一步優化，使用集成程度更高、運算速度更快的控制系統以減小設備體積，滿足信號的實時運算需求，進一步提高剝切機構的靈活性與穩定性。