漢以前的車皆爲獨轅車，它在經歷了幾千年的始創、完善、極盛幾個階段之後，在秦末西漢初便逐漸衰落下來，被雙轅車所取代。

獨轅車

西漢是雙轅車逐漸興盛的時代。雙轅車的結構，除轅變爲兩根外，其它部位與獨輔車基本相同。雙轅車的出現改變了獨輔車至少系二馬方能行走的侷限，使單馬拉車成爲可能，從而使我國古代車由駟馬高車進入了單馬輕車的新階段。

漢車之多，可謂枚不勝舉。按驅車動力可分爲三大類：小車（馬車）、大車（牛車）和手推車。

馬車按乘坐的姿勢而言，有站乘的高車、坐乘的安車之分。若按乘坐者的地位高低和用途分類，有斧車、招車、鹿車等。斧車是由兵車演化過來的儀仗車，官吏出行時用以壯威儀、明身份。招車是漢代最普遍的代步工具。駕一馬或一牛。

漢代的雙轅車是由獨輈車演變而來

鹿車是一種人力牽挽的小車。和輜軿是四面有屏蔽、坐臥兩便的車，製作考究，乘坐舒適，爲皇族、高官所專用。秦始皇暴病而亡於巡遊途中，他的棺木就是放在粗掠車中運回咸陽的。

到了漢代，粗掠車成了皇帝死後專用的喪車。

漢代交通發達，除乘人的馬車以外，載貨運輸的牛車數量大增。因其車廂寬大，又稱大車、方廂車。從已出土的牛車模型可以看出，漢代牛車與今大車略同。

漢代牛車採用直轍形式，支點較低，行車時比曲轅的馬車平穩安全。漢以後，人們坐車不求快速，但求安穩，於是直轅的優點漸漸顯出，直轅車開始盛行，而曲鑲車漸漸被淘汰。

無論是乘坐人的馬車或載物的牛車，皆須在寬敞的道路上行駛，而不適於鄉村田野、崎嶇小路和丘陵起伏地區使用。

手推的獨輪車

在西漢末和東漢初，一種手推的獨輪車在當時齊魯（今山東）和巴蜀（今四川）地區出現。山東嘉祥漢武梁祠的畫像石上，就有獨輪車的形象。獨輪車的特點是結構簡單，兩個把手前端架置一輪，把手間以橫木連接，形成一個框架，其上或坐人或置物。

輪兩側有立架護輪，行車靈活方便，一般只需一人推動。在坎坷不平的羊腸小道上運行，其運輸量比人力負荷、畜力馱載大過數倍。這種手推車在漢代稱爲“章”，以後又有“轆車”之稱。