旋轉傳感器是一種通過安裝在旋轉的物體上測量旋轉物體旋轉圈數，運動距離的高精度傳感器。如下圖所示旋轉傳感器可以用於測量天車的運動距離，捲筒的吊鉤高度，有軌機車的運動距離等。

旋轉傳感器的測距原理

旋轉傳感器和旋轉體安裝在一起同旋轉體一起旋轉，將旋轉角度數據通過無線傳輸模式將數據傳輸給無線接收器，無線接收器再通過RS-485總線/Modbus協議將數據傳輸到服務器或者PLC。

旋轉傳感器採用捷聯慣導（SINS）技術，由三軸陀螺儀、三軸加速度計、嵌入式計算機、無線數傳系統、供電系統組成。傳感器固定安裝在旋轉體（車輪）上，六軸傳感數據通過嵌入式計算機解算出姿態角、累積旋轉角並通過無線數傳系統外傳至接收器。

旋轉傳感器特點

1：旋轉傳感器與輪體無須同軸安裝，可以緊固安裝在輪體任意位置，保持安裝面垂直於地面；

2：旋轉傳感器系統通過RS-485接口連接，遵循Modbus-RTU協議， 數據更新頻率可達100Hz；

3：旋轉傳感器角度精度0.1度。

4：旋轉傳感器採用電池供電，可以連續工作6個月。

軌道位移與累積轉角計算方法：D=C*N，其中，D：軌道位移，C：運動輪周長，N：累積圈數。在運動輪不確定周長的情況下，可以通過 測量軌道位移和累積圈數的方法，反算周長，累積圈數越多，反算結果越準確。

旋轉傳感器接收器遵循Modbus-RTU通訊協議，ID號通過傳感器、接收器的撥碼開關設定，8421編碼格式，ID=0時清空傳感器內部數據，ID從1~255爲傳感器工作ID。接收器向系統輸出三類數據，一、轉角數據，二、累積圈數，三、電池電壓。其中累積圈數可以任意設定或清零。

旋轉傳感器圈數清理指令舉例

麥森旋轉傳感器數據解析說明（以ID2爲例

第一字節是ID號；

第四~第七字節是圈數，IEEE754單精度浮點數格式，可清零、可任意設定；

第八~第十一字節是角度，IEEE754單精度浮點數格式，只讀；

第十二~第十五字節是電池電壓，IEEE754單精度浮點數格式，只讀電壓低於3V時請給電池充電；

第十六~第十七字節爲CRC校驗字節。