漢高帝六年，劉邦大封諸侯王，這其中包括四位劉姓諸侯王，而早在六年前，劉邦在定陶稱帝時就封了呂雉爲皇后，封了自己的嫡長子劉盈爲太子，甚至連已故的母親都追加了尊號。可以說劉邦對自己身邊的重要親屬和功臣都沒有忘記，但是卻有一個非常重要的人，而劉邦偏偏沒有封這位非常重要的人，這個人就是劉邦的老爹，劉太公。

當時的劉邦共分封了二十九位諸侯王，其中的四位都是姓劉的，這四位中有劉邦的二哥，有劉邦的小弟，有劉邦大哥的兒子，還有一個劉姓的親戚。可以說劉邦是非常重視自己的家族的。劉邦封了這麼多人卻偏偏把自己的老爹給忘了，而就是這一忘，就違反了當時的倫理綱常。

劉邦分封完諸侯王后就回到了岳陽，回去之後就每隔五天就去朝拜一下自己的父親，無論有什麼事，都非常準時的去看望 ，就像普通人家父子間禮節一樣。這個時候史書對劉邦老爹的稱呼記載還是“太公”。太公手下有一個管家，這位管家告訴太公說：你的兒子是人主，你是人臣。古書歷來都說，天無二日，你身爲人臣卻讓人主每隔五天就來看望你一次，這就壞了規矩。這樣一來就會破壞皇帝的權威。太公聽後覺得很有道理，於是問這個管家該怎麼辦。於是這個管家就詳細的給太公以及他的兒子劉邦導演了一部戲，讓劉太公照做。

到了第五天，劉邦又來看望自己的父親，等劉邦到的時候看見自己的父親正在拿着個掃把倒着走，這是當時的一種非常重的禮。劉邦一看他父親竟然對他行如此大禮，他驚呆了，嚇得急忙去攙扶住太公，問他爲什麼要這樣做。太公給他說了一段話：“帝，人主也，奈何以我亂天下？”意思就是你是天下之主，不能因爲我而亂了天下的禮儀和制度啊，人主怎麼能拜人臣呢？

劉邦非常聰明，當他聽到他爹說這句話時就明白了兩件事。第一，他爹說不出來這種話，現在他爹說出來了那一定是有人在後面教他，有人在導演這麼一場戲。第二，他明白他該給他爹加個尊號了。因爲他要盡孝道，他每隔五天來看望一次他的父親，但是他來看的話就是人主看人臣，這不太合適。所以劉邦立刻明白了，回去後就派人調查這件事，果然不出所料，查出了這件事是太公的管家教給太公的。於是沒過幾天，劉邦下了一道詔書曰：“人之至親，莫親於父子，故父有天下傳歸於子，子有天下，尊歸於父。此人倫之極也。”

劉邦又接着說：“天下大亂，災兵四起，在這個時候我披堅執銳，奮鬥數年，令天下大安，此皆太公之教訓，所以我要給我的父親封個尊號，曰太上皇。”從這以後史書對太公的記載就是“太上皇”了。而劉太公也成爲了歷史上第一位活着的太上皇。