在前悬架上。

电子稳定程序(Electronic Stability Program，简称ESP)实际上是对发动机牵引力和ABS、EBD系统的综合控制程序。车辆行驶时，ESP会随时通过方向盘角速度传感器和油门传感器判断驾驶者的意图；同时通过偏航率传感器和横向加速度传感器随时监控汽车的行驶状态。

在车辆高速过弯的时候，前驱车容易出现转向不足，其前轮会向外打滑，这时，ESP通过制动转弯内侧后轮、降低发动机扭矩，使其保持正常的行驶轨迹；而后驱车容易重新转向过度，就是后轮会向外侧滑动，这时，ESP通过制动转弯外侧前轮，同时也降低发动机扭矩，使其保持正常的行驶轨迹。

在驾驶者紧急闪避障碍物或高速过弯时，如果车辆出现转向不足或转向过度时，ESP都会瞬间判断出驾驶者的意图，根据偏航率传感器和横向加速度传感器所测得的数据，计算出保持车身稳定的理论数值，然后自主的向ABS(刹车防抱死系统)、ASR(牵引力控制系统)发出指令，帮助车辆克服偏离轨迹的倾向。

补充回答：

图1所示为汽车ESP的构成示意图，其电子部件主要包括电子控制单元（ECU）、方向盘传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器等。ESP作为保证行车安全的一个重要电控系统，其各个传感器的正常工作是进行有效控制的基础。

ESP中的加速度传感器有沿汽车前进方向的纵向加速度传感器和垂直于前进方向的横向加速度传感器，基本原理相同，只是成90°夹角安装。ESP一般使用微机械式加速度传感器，在传感器内部，一小片致密物质连接在一个可以移动的悬臂上，可以反映出汽车的纵向/横向加速度的大小，其输出在静态时为2.5V左右，正的加速度对应正的电压变化，负的加速度对应负的电压变化，每1.0～1.4V对应1g的加速度变化，具体参数因传感器不同而有所不同。注：车型不同，位置也会不同！