在前懸架上。

電子穩定程序(Electronic Stability Program，簡稱ESP)實際上是對發動機牽引力和ABS、EBD系統的綜合控制程序。車輛行駛時，ESP會隨時通過方向盤角速度傳感器和油門傳感器判斷駕駛者的意圖；同時通過偏航率傳感器和橫向加速度傳感器隨時監控汽車的行駛狀態。

在車輛高速過彎的時候，前驅車容易出現轉向不足，其前輪會向外打滑，這時，ESP通過制動轉彎內側後輪、降低發動機扭矩，使其保持正常的行駛軌跡；而後驅車容易重新轉向過度，就是後輪會向外側滑動，這時，ESP通過制動轉彎外側前輪，同時也降低發動機扭矩，使其保持正常的行駛軌跡。

在駕駛者緊急閃避障礙物或高速過彎時，如果車輛出現轉向不足或轉向過度時，ESP都會瞬間判斷出駕駛者的意圖，根據偏航率傳感器和橫向加速度傳感器所測得的數據，計算出保持車身穩定的理論數值，然後自主的向ABS(剎車防抱死系統)、ASR(牽引力控制系統)發出指令，幫助車輛克服偏離軌跡的傾向。

補充回答：

圖1所示爲汽車ESP的構成示意圖，其電子部件主要包括電子控制單元（ECU）、方向盤傳感器、縱向加速度傳感器、橫向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、輪速傳感器等。ESP作爲保證行車安全的一個重要電控系統，其各個傳感器的正常工作是進行有效控制的基礎。

ESP中的加速度傳感器有沿汽車前進方向的縱向加速度傳感器和垂直於前進方向的橫向加速度傳感器，基本原理相同，只是成90°夾角安裝。ESP一般使用微機械式加速度傳感器，在傳感器內部，一小片緻密物質連接在一個可以移動的懸臂上，可以反映出汽車的縱向/橫向加速度的大小，其輸出在靜態時爲2.5V左右，正的加速度對應正的電壓變化，負的加速度對應負的電壓變化，每1.0～1.4V對應1g的加速度變化，具體參數因傳感器不同而有所不同。注：車型不同，位置也會不同！