1930年6月，紅一軍團在福建長汀成立，毛澤東任政委，朱德任總指揮，朱雲卿任參謀長。

朱雲卿既是紅一軍團的三把手，也是毛澤東和朱德的主要助手。

朱雲卿是廣東梅縣人，與葉劍英的同鄉。但是，他15歲去了印尼萬隆打工，當搬運工。17歲時，他聽說黃埔軍校招生，立即回國，進入黃埔第三期，畢業後分配到廣東省農協軍事部，與毛澤東相識。

1927年，朱雲卿參加南昌起義後，在湖南桂東一帶拉起了一支游擊隊，於12月上了井岡山，隨後就在毛澤東的麾下擔任第1團參謀長。次年。朱毛會師時，紅四軍成立，他擔任主力團紅31團團長。

朱雲卿擔任紅一軍團參謀長後，積極爲毛澤東、朱德當好參謀。他最善於按照朱毛的戰略意圖，主持起草戰役戰鬥計劃，並組織實施，尤其善於把毛澤東的戰略意圖變爲紅軍的實際行動。

1930年夏，臨時中央“左”傾冒險主義領導人下令紅一、三軍團攻打南昌、九江、長沙等大中城市，“會師武漢”。爲了既不同中央公開對抗，又能抵制“左”傾冒險主義，朱雲卿按照毛澤東的指示，對紅一軍團的行動，作了精心部署。6月22日，他主持起草了紅軍向廣昌集中的命令，指出： “本路軍有配合江西工農羣衆奪取九江、南昌，以建立江西政權之任務，擬於7月5日以前全路軍開赴廣昌集中。”這段話傳達了中央給予奪取九江、南昌的任務，但命令中並未提出具體的作戰方案。

7月11日，他又發出向樟樹推進的命令，提出了“進略樟樹，窺襲南昌”，但只有“推進計劃”，並無襲擊部署。

7月20日部隊進入永豐，他於當晚7時30分發出第二期推進計劃，要求部隊一到樟樹即西渡贛江，可既沒提乘勝北上打南昌，也不提在樟樹附近等待聚殲由撫州、埠田可能來增援南昌之敵。部隊按照軍團指揮部命令，7月30日到達萬壽宮、石子凌、上禾街等離南昌約15公里一帶地區，朱雲卿只派出一部兵力迫近南昌附近之牛行車站，於8月1日向牛行車站開槍示威，以紀念八一南昌起義，旋即向安義等地轉進宣傳羣衆，發動羣衆。

他的這一系列周密的部署，有意甩開了打大城市的冒險，巧妙地抵制了冒險主義方針，避免了紅軍遭受不必要的損失。

1930年10月，蔣介石調集10萬兵力向中央蘇區發動第一次“圍剿”。毛澤東提出“誘敵深入”的作戰方針，並決定先打張輝瓚或譚道源。遵循這一戰略思想，朱雲卿擬出作戰方案，部署兵力，組織部隊行動。12月24日，他在黃陂從偵察部門的情報中得知，譚道源到處拉夫，準備進攻小布，立即報告毛澤東，並下令方面軍於26日拂曉前輕裝向北前進，在小布設下埋伏。但是，從早等到晚，敵人沒有來，當晚撤回黃陂。第二天半夜，紅軍又開到小布，從拂曉一直等到天黑，敵人仍然沒有來，只好再次撤回。

後來查明，譚道源得知紅軍在小布設伏，立即停止出發，並把尖兵叫了回去。

小布設伏未遂，毛澤東決定改換目標，打張輝瓚。

紅軍於12月29日轉移到黃陂西面，隱蔽集結。敵張輝瓚率領師部和兩個旅到達龍岡。毛澤東決定在黃竹嶺設伏。紅軍沒有軍用地圖，朱雲卿親自跑到現場勘察，製成略圖，然後草擬作戰命令。

由於紅軍各部隊剛移動，方面軍總司令部沒接到紅三軍團和紅4軍的宿營報告，毛澤東和朱德不瞭解他們的情況，朱雲卿立即到君埠以北上固以東尋找紅4軍和紅三軍團，傳達命令，併爲他們劃定了攻擊前進的道路。

第二天上午，張輝瓚先頭部隊剛登上黃竹嶺附近山頭，就遭到紅軍迎頭痛擊。

起初，紅軍迎戰的只有一個團。張輝瓚輕視紅軍，不斷下令猛攻。戰鬥從10點打到中午後，雙方廝殺得十分激烈。下午3時，張輝瓚下令全部主力多路向紅軍猛攻。紅軍指揮所受到嚴重威脅。正在這時，紅4軍和紅三軍團按照朱雲卿傳達的命令及時趕到，頓時從龍岡北面高山上衝下來。

敵軍全線崩潰，師部和兩個旅被全殲，張輝瓚被活捉。

接着，紅軍乘勝追擊，又殲滅譚道源一個師。

蔣介石的第一次“圍剿”被粉碎了。朱雲卿作爲參謀長，功不可沒。

1931年3月，蔣介石又調集20萬軍隊發動第二次“圍剿”。朱雲卿根據總前委和毛澤東“誘敵深入”的戰略意圖，召開了參謀會議、副官會議和軍醫會議，部署研究戰時參謀工作和各項作戰的保障工作；接着，又召開了地方武裝和赤衛隊工作會議，討論和規定了地方武裝的編制、訓練和戰術等問題。

完成這些工作後，根據毛澤東的交代，朱雲卿又主持起草了一個關於游擊戰爭的命令，提出擾敵、堵敵、截敵、誘敵、襲敵、毒敵、捉敵、偵敵、餓敵和盲敵等十項辦法。通令經毛澤東修改後發出。接着，朱雲卿組織紅軍主力向南移動。

但是，在緊張的反“圍剿”作戰的準備中，朱雲卿由於日夜操勞，經常幾天幾夜得不到休息，眼睛熬紅了，身體消瘦了，最後終於累到了，竟一病不起。

5月15日，在紅軍發動總攻擊前夕，毛澤東和朱德不得不將他送到東固後方醫院治療。

但是，21日，朱雲卿就不幸逝世，時年僅24歲。