1989年代号V20的雷克萨斯ES开始量产，雷克萨斯是丰田旗下品牌，这一代雷克萨斯ES使用丰田凯美瑞平台进行生产，那个时期的丰田凯美瑞叫做佳美。第一代雷克萨斯ES搭载2.5L V6发动机，动力输出达到156马力，长4520mm，宽1690mm，高1395mm，轴距2600mm，定位紧凑型轿车。

1991年第二代雷克萨斯ES上市，第二代雷克萨斯ES长4780mm，宽1766mm，高1440mm，轴距2619mm，搭载3.0L V6发动机，最大功率185Ps百公里加速8秒，这一代雷克萨斯ES配置全面升级，外形更加精致，豪华气质由外而内，深受大众喜爱。1997年代号为XV20的第三代雷克萨斯ES开始量产，虽然这一代雷克萨斯ES外观比较上一代没有大幅度改变，但是内部气质却大幅提升，第三代雷克萨斯ES整车加长60mm，轴距增长53mm，搭载3.0L V6发动机，最大功率210Ps，并且搭载自适应可悬挂系统，成为了又帅又有气质的存在。

2001年，第四代雷克萨斯es（xv30）上市。这一代雷克萨斯es开始转向豪华车型。车上的豪华元素、更舒适的座椅、更多安静的空间以及大量的豪华配置被添加进来，如传感器雨刷、汽车导航、多碟DVD等。大部分的室内装饰都用桃花心木来显示豪华。第五代雷克萨斯es（xv40）于2006年推出，这一代开始进入国内市场。第五代雷克萨斯es搭载2.4升以及3.5升动力选择，长4875mm，宽1820 mm，高1450 mm，轴距2775 mm。可以说这个模型3.5升V6发动机，6速自动变速箱，最大功率可达272ps，百公里后7秒加速，更加成熟的VVT-i技术可以进一步提高燃油经济性。

2012年代号为XV60的第六代雷克萨斯ES开始量产，正式对标豪华轿车奔驰E级，宝马5系，奥迪A6L，车型继续加大，长4900mm，宽1820mm，高1450mm，轴距2820mm，车内空间更加宽敞舒适，油耗更低，使用阿特金森循环2.5L自然吸气发动机和能量回收电池组形成的动力系统，百公里油耗5.4L，内饰方面被豪华元素取代彻底取代之前的运动元素，配置方面大范围使用豪华车标配的高科技，以及强劲的动力使这一代雷克萨斯ES拥有了与B级豪华的对抗能力。丰田推出蜂巢概念，这是一种新的造车理念，这也意味着下一代雷克萨斯ES将进入一个新的高度。