1989年代號V20的雷克薩斯ES開始量產，雷克薩斯是豐田旗下品牌，這一代雷克薩斯ES使用豐田凱美瑞平臺進行生產，那個時期的豐田凱美瑞叫做佳美。第一代雷克薩斯ES搭載2.5L V6發動機，動力輸出達到156馬力，長4520mm，寬1690mm，高1395mm，軸距2600mm，定位緊湊型轎車。

1991年第二代雷克薩斯ES上市，第二代雷克薩斯ES長4780mm，寬1766mm，高1440mm，軸距2619mm，搭載3.0L V6發動機，最大功率185Ps百公里加速8秒，這一代雷克薩斯ES配置全面升級，外形更加精緻，豪華氣質由外而內，深受大衆喜愛。1997年代號爲XV20的第三代雷克薩斯ES開始量產，雖然這一代雷克薩斯ES外觀比較上一代沒有大幅度改變，但是內部氣質卻大幅提升，第三代雷克薩斯ES整車加長60mm，軸距增長53mm，搭載3.0L V6發動機，最大功率210Ps，並且搭載自適應可懸掛系統，成爲了又帥又有氣質的存在。

2001年，第四代雷克薩斯es（xv30）上市。這一代雷克薩斯es開始轉向豪華車型。車上的豪華元素、更舒適的座椅、更多安靜的空間以及大量的豪華配置被添加進來，如傳感器雨刷、汽車導航、多碟DVD等。大部分的室內裝飾都用桃花心木來顯示豪華。第五代雷克薩斯es（xv40）於2006年推出，這一代開始進入國內市場。第五代雷克薩斯es搭載2.4升以及3.5升動力選擇，長4875mm，寬1820 mm，高1450 mm，軸距2775 mm。可以說這個模型3.5升V6發動機，6速自動變速箱，最大功率可達272ps，百公里後7秒加速，更加成熟的VVT-i技術可以進一步提高燃油經濟性。

2012年代號爲XV60的第六代雷克薩斯ES開始量產，正式對標豪華轎車奔馳E級，寶馬5系，奧迪A6L，車型繼續加大，長4900mm，寬1820mm，高1450mm，軸距2820mm，車內空間更加寬敞舒適，油耗更低，使用阿特金森循環2.5L自然吸氣發動機和能量回收電池組形成的動力系統，百公里油耗5.4L，內飾方面被豪華元素取代徹底取代之前的運動元素，配置方面大範圍使用豪華車標配的高科技，以及強勁的動力使這一代雷克薩斯ES擁有了與B級豪華的對抗能力。豐田推出蜂巢概念，這是一種新的造車理念，這也意味着下一代雷克薩斯ES將進入一個新的高度。