五刑起源于夏朝，成型于商朝，完善于周朝，是奴隶主为镇压奴隶反抗，维护自己统治的暴力工具，五刑包括：墨刑、劓刑、剕刑、宫刑和大辟。

奴隶社会中的五刑最大的特点就是残酷，如割掉鼻子，去掉髌骨、施于腐刑，还有众多的死刑方式，将其残酷性展现的淋漓尽致。

到了封建制度下，“五刑”相对来说，还是比较温和的了，分为笞、杖、徒、流、死。商鞅变法之后，秦王朝的死刑，更是名目繁多，比如：凿颠，抽胁，弃市、腰斩、枭首、车裂等等，还出现了株连三族、五族、九族。

由此可见，秦朝时期，不仅继承了奴隶社会的“五刑”政策，还在其基础上，进行了发扬光大，商鞅变法之中，也推行严峻的历法。胡亥继位之后，更加变本加厉，推行残酷的肉刑，诛杀忠臣，灭九族，可谓是将刑罚的野蛮性推到了顶端。

汉高祖刘邦继位之时，仍沿用秦朝的律法刑罚。一直到汉文帝时期，阶级矛盾有所缓和，封建制度逐渐确立，经济得到快速的发展，社会也逐渐的安定下来。在这样的情况之下，汉文帝对刑罚进行了改革。比如，将剕刑改为弃市，纳入死刑之中，并且废除了宫刑等等。

尽管随着阶级矛盾时而尖锐，时而缓和，奴隶时期的“五刑”制度，也出现过反复的情况。不管怎么说，汉文帝的改革，为封建五刑奠定了基础。经过漫长的波折，一直到隋朝时期，封建五刑才正式确立。隋文帝当上皇帝之后，对刑罚制度进行了重大的修订，颁布了《开皇律》。

一直到唐朝时期，李世民吸取了隋朝灭亡的教训，修订了唐朝律法，确定了“笞，杖、徒、流、死”五种刑罚，成为封建社会的永久性刑罚制度。