中科大團隊最新研發的軟體機器人，有點接地氣！

他們主要是受象鼻啓發。

造出來的機器人是醬紫的。

跟以往普遍應用於深海研究、醫療康復、製造等領域不同的是，它主要應用在我們的日常生活中。

比如，給女朋友擰瓶蓋。

嗯，首先你得有個女朋友。

還可以開車轉手輪。

以及一些像開門、開抽屜、擦玻璃之類的日常任務，也統統不在話下。

這一軟體機器人由中科大計算機學院陳小平教授領銜打造，其研究成果入選機器人頂刊IJRR。

具體是如何實現的呢？

如何實現？

這個機器人最大的特點，就是蜂巢氣動網絡結構。

基於這種結構，製備了像象鼻一樣兼具靈活度和大負載能力的軟體手臂，其負載能力約爲3Kg，負載自重比達到了1：1。

拆解來看，就是蜂巢結構和氣囊的結合。

蜂巢的六邊形結構密度小、壓縮性能和剪切性能高，可爲氣動網絡結構內部提供骨架，具有很好的支撐性。

這一結構是使用桌面級3D打印機打印的，也就決定了這一機器人成本低、易製備。

團隊成員表示，目前，最短兩天就可以打印出一隻60cm長的手臂，成本在3500元左右（包含材料費和打印服務費）。

如果以後實現量產，使用模具製作可以進一步將製備時間縮短至分鐘級別。

而氣囊是彈性體內部的一系列通道和腔室。當氣囊充氣時，依靠蜂巢的結構形變，能產生不同方向的彎曲運動或者伸長運動。

氣囊的製備使用的是成熟的尼龍布加工工藝，每條手臂大約需要250個氣囊，總成本約1000元。

除了蜂巢結構和氣囊外，還有用於驅動手臂運動的比例調壓閥，是工業上常用的氣動元件。

整個手臂使用了16個比例調壓閥進行控制，成本約3萬元。下一步將自研低成本驅動系統，進一步降低總成本。

因此可以說，整個製備過程比較容易，各個元件都已經有成熟的解決方案。

有了大體結構，就要看如何執行交互任務了。

研究團隊提出了兩種控制方法。

第一種是基於簡化Jacobian模型的反饋控制，利用機器人在交互過程中不受環境影響的運動規律。

第二種是基於Q-learning的控制方法，通過設置虛擬目標來增加訓練數據。

受人執行操縱任務的啓發，研究團隊還實現了分層控制系統，包含行爲規劃器和行爲控制系統兩個部分。

而行爲控制系統，又區分爲高層行爲控制器、低層運動控制器和控制終端。

具體來說，當執行某項任務時，先由要行爲規劃器，規劃出做什麼的動作。

以轉手輪爲例，只需要“向前，向下，向後，向上”這四個行爲，就能將手輪轉動一圈。

然後再由高層行爲控制器，在三維空間裏設定目標，然後傳給低層運動控制器，引導手臂沿着指定的方向。

而這裏的“引導”，是指低級運動控制器爲控制終端產生電壓，以產生相應的壓力來驅動軟臂。

最終，證明了在這一系統的控制下，軟體機器人能在沒有力傳感器和環境精確模型的情況下，像人一樣完成簡單的交互任務。

背後的團隊

而這一機器人，由中科大計算機學院陳小平教授團隊打造。

據介紹，該團隊在軟體機器人領域研究近十年，曾先後獲得IEEE ROBIO 2016最佳會議論文獎和哈佛大學軟體機器人挑戰賽第二名。

團隊成員表示，接下來團隊將繼續從自然界汲取靈感，開展軟體機器人的相關研究，拓展機器人技術的邊界，爭取早日讓機器人早日走進千家萬戶。