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金融界2023年12月20日消息，据国家知识产权局公告，科沃斯机器人股份有限公司取得一项名为“行走机构、自移动机器人及该行走机构的操作方法“，授权公告号CN110522352B，申请日期为2018年5月。

专利摘要显示，本发明公开了一种行走机构、自移动机器人及该行走机构的操作方法。该行走机构包括能够旋转的轮组件，所述轮组件包括具有同一旋转中心的轮基体和轮胎，所述轮组件还包括若干伸缩单元，所述伸缩单元沿所述轮组件的周向分布并能够伸出至与地面接触。包括该行走机构的自移动机器人在清洁地毯时，能够避免出现打滑现象或者滑移现象。