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金融界2023年12月20日消息，據國家知識產權局公告，科沃斯機器人股份有限公司取得一項名爲“行走機構、自移動機器人及該行走機構的操作方法“，授權公告號CN110522352B，申請日期爲2018年5月。

專利摘要顯示，本發明公開了一種行走機構、自移動機器人及該行走機構的操作方法。該行走機構包括能夠旋轉的輪組件，所述輪組件包括具有同一旋轉中心的輪基體和輪胎，所述輪組件還包括若干伸縮單元，所述伸縮單元沿所述輪組件的周向分佈並能夠伸出至與地面接觸。包括該行走機構的自移動機器人在清潔地毯時，能夠避免出現打滑現象或者滑移現象。