11月28日，在上海汽車•創新港，地平線參與的中國首個“智能代客泊車”項目成功解鎖，完成了首次公開路測。地平線主要負責整套自動駕駛核心“大腦”的研發，包括車輛的感知、定位、決策和路徑規劃。

在首次公測中，我們看到車輛從啓動，到最終精準停靠在車位，工作人員始終沒有對車輛進行過任何干預。好厲害！有了它，考駕照的時候是不是不用再學習倒車入庫了？（小編當初可是考了三次才過😂）

那麼，到底是怎樣一支優秀的團隊研發出瞭如此高端智能的自動泊車項目？他們在研發過程中有沒有遇到什麼難以攻克的問題？又是如何順利解決的？還有，我們到底什麼時候才能擺脫科目二——倒車入庫的“恐怖”摧殘啊？不要急，小編這就帶領大家走近這支優秀的研發團隊，聽聽他們背後的故事。

一、起初，一切都是未知

- “你們覺得這個項目完成起來難嗎？”

- “我們一開始，根本不知道這個項目能做成什麼樣，因爲一切都是未知，各種模塊，你不知道會出現什麼問題，”不願透露姓名的Dr.Y說。

- “RTK的問題，定位的問題，感知的問題，車的問題，計算能力的問題，反正好多問題，數都數不清”。“當然，這些問題我們都一個個地解完了！”Dr.Y一臉滿足與驕傲。

除了一開始對於定位方案選擇的不確定，在項目開展的過程中，我們的自動駕駛團隊也發現，自主泊車的場景相比室外的高速公路行駛、低速跟車的堵車場景更爲複雜。

- “比如說在地庫停車的任務下，我們的路徑規劃需要更高的精度，比如地庫的環境沒有GPS信號，還有多層車庫的定位，”該項目負責人D老師提到，“這都是我們需要應對的挑戰。”

- “我們不僅要解決這些問題，我們還對自己提出了更高的要求，”D老師解釋道。“爲了保證產品的可靠性和穩定性，我們常常會以更高Level的標準和要求來做Level的自動駕駛功能，爲項目的後期落地打好堅實的基礎。”

同樣不願透露姓名的小Q是剛剛畢業加入地平線的新成員，他在團隊中負責視覺方向的研發，他說：

- “最後由於項目的時間限制，視覺方案沒有上，還是很遺憾的。在這個項目中，視覺方案其實挑戰是非常大的，比如陰晴光照的變化，比如純視覺定位的精度問題。整套視覺方案已經基本上做出來了，但是由於時間關係，最後還是用激光方案完成了這個項目。但下一期肯定就能上了！”

二、打怪之路，不斷出現的“攔路虎”

- “項目過程中，你們都遇到了哪些挑戰？”

- “短短3個月的時間，遇到的問題一個接着一個，你無法預料到什麼問題會出現，變成新的主要矛盾。”

地平線項目團隊遇到的第一隻“攔路虎”或許就是車的問題。據小編了解，因爲測試車是不支持自動駕駛的基礎車型，沒有搭載相應的執行設備，所以導致車輛無法滿足團隊制定的自動駕駛方案的控制需求。後來我們在項目合作伙伴吉林大學團隊的幫助下，對車輛進行了改裝，最終才達到可用的狀態。

解決了車的基本控制問題，接下來就是我們自動駕駛核心“大腦”的研發。這個過程是最興奮、最有壓力、最tough，也是收穫最大、最有成就感的。

- “其實之前在天津自動駕駛原型車的開發，我們積累了很好的基礎了，所以一開始還是挺順的。但是之後新的問題就開始浮現了。當時，測試車當時最好的狀態是能跑到地庫門口，然後就拋錨了，拋錨的原因有很多，定位、規劃、控制、地圖，每個模塊的問題都有。”不願透露姓名的團隊成員W表示對這一段記憶猶新。

- “那段時間壓力很大但也很興奮，我們都明白這是必須攻克的難點，就像是前行的路上遇到了一座山，大家都急於翻過去，但是最後發現越着急越會導致很多新的問題。”

- “最後冷靜下來，我們回北京後連續攻關了三週，對各種方案進行調研、嘗試，加緊開發，一步步迭代出我們現在這一套方案，幸好方案效果很好，達到了我們的預期。”

- “這個最關鍵的階段過去了，之後雖然也不是順風順水了，雖然也遇到了一些問題，但是也能笑對了。”

比如說之後遇到的掉電的問題。

- “‘滴’的一聲就掉電了，導致我們現在聽到‘滴’的一聲就渾身發麻。”

- “因爲調試的時候，精神高度緊張，我們覺得這次一定可以，滿心期待地按下啓動鍵，然後聽到‘滴’的一聲，就掉電了，”W解釋道，“再重新恢復到之前的調試狀態至少要花半個小時的時間。”

據小編了解，這主要是車內供電的問題。因爲測試車本來不支持自動駕駛，要滿足實現自動駕駛的必備硬件條件，就需要外掛很多非量產的設備，比如外掛的轉向電機，功率非常大，而車內的供電設備又功率不足。

爲此，地平線的項目團隊想了各種方法。最開始外掛一些電池，然後又對軟件和硬件進行改版和聯合優化。

- “一個多月，試了很多方案，前後換了三個硬件，改了N版軟件，最終可以說將掉電的頻次降到了幾乎爲零。”W說道。

還有就是車輛失控的問題。加裝的設備對車本身的信號接收系統產生了干擾，導致車頻頻失控。

- “因爲車的信號是模擬信號，遇到一點干擾就串臺了，我們的控制系統也隨之失靈，不管是踩油門還是踩剎車，都沒有用。”

- “後來奇瑞和吉大的老師幫我們把模擬信號改成了數字信號，這時候得給隊友打個call。”

- “最後你會發現，所有的問題都是時間的問題。哈哈！所有的問題都圓滿解決了”W開心的說。

三、總之，痛並快樂着

- “日常工作是什麼樣的狀態？”

- “發瘋的狀態”，W扶住了額頭。

- “測這個車真的讓人發瘋，一啓動，就滴滴滴滴滴，響個不停。”

- “我本來就對聲音很敏感，調車的時候一聽就是一天，最後做夢的時候都在‘滴’，”回憶起那段時光，W露出了快哭了的表情。

- “但是大家幹活兒很快，”展現出領導氣質的D老師這麼評價道：“我們8、9、10三個月大部分時間都在上海，不斷進行調試、優化，攻克了一個又一個的難題。”

- “當時一度覺得這是不可能完成的任務，現在回想起來，覺得真的是——驕傲。”

- “工作的時候很開心，大家每天在一起，都像在teambuilding，”小Q爽朗地笑着，“剛來的時候，上海有39度，特別熱。週六的時候，創新港裏只有我們一家公司還在工作，創新港還專門給我們開了空調，非常支持我們的工作。”

- “創新港的環境也很好，地庫很亮堂，很開闊，一看到這樣的環境我們就非常有信心了。”

- “那這麼高強度的項目開發，你還適應嗎？”考慮到小Q還是一個剛剛走上工作崗位的年輕人，小編好奇地問道。

- “工作強度還好，大家在一起很開心，可是因爲總出差，女朋友會生氣。”聽到這個問題，小Q羞澀地回答。

四、摸索着，一路前行

- “項目已經階段性結束了，給自己什麼樣的評價呢？”

- “真的是超出預期了。”

- “大家都在摸索着往前走，現在積累了一些經驗，知道今後該朝着什麼方向努力了，沒有之前那麼彷徨，”小Q說，“這個項目爲我們後續的工作做了很多鋪墊。”

研發團隊成員紛紛表示，這個項目在功能上都達到了預期，甚至是超出了預期。回想起8月份剛到上海創新港的時候，很多事情都還無解，感覺壓力很大，到今天成功完成了路測，令人頗感欷歔。

談及未來，不願提及姓名的小Q雄心勃勃地表示，自動泊車項目只是一個起點，“我們從泊車開始做起，現在，我們也知道目前方案的侷限性在哪兒，會繼續完善。之後我們把這個場景定義好，做出一套方案，然後再定義一個新的場景，再出一套方案，最後如果這些場景都能串聯起來，那我們的自動駕駛項目就算完成了。”

地平線創始人兼CEO餘凱博士也曾許下願望：“我們希望用十五年的時間，讓中國每一輛自動駕駛汽車上都跑着地平線所研發的人工智能處理器，這是我們的一個小小的心願。”

十五年，小編也想確立一個小目標，就是跟地平線一同成長，乘風破浪，披荊斬棘，一同期待自動駕駛的美好未來。

對了，還有一件重要的事情別忘了！地平線將於12月20日發佈中國首款全球領先的嵌入式人工智能視覺芯片及多個解決方案，現場乾貨滿滿，絕對值得期待！

招聘崗位

地平線上海自動駕駛研發中心成立於2017年5月，定位於ADAS和自動駕駛的產品化研發，包括汽車級軟件的開發、系統的測試和匹配、整車的集成，以及前裝客戶的支持服務等。地平線以上海研發中心爲依託，通過算法以及大數據處理方面的優勢與OEM、Teir1等合作伙伴一道，重構整個產業鏈，推動自動駕駛產業的高速發展。

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