1590年，大明万历二十年，日军二十万入寇朝鲜。短短两个月内，京城，开城，平壤相继，朝鲜国王一路狂奔至大明边境上的义州。很快，明朝做出决定，出兵援救朝鲜。

1593年初，李如松率明军用了三天时间，攻克由名将小西行长第一军驻守的平壤。十八日，日军放弃开城，凤山的大友义统，白川的黑田长政，平山的小早川秀包，牛峰的立花宗茂等各部相继南下，并于二十二日进入王京。

明军几乎兵不血刃，就在半月之内收复失地五百余里，朝鲜三都八道，已有二都(平壤、开城)五道(黄海、平安、京畿、江源、咸镜)的大部分地区重回明、朝一方的掌控之中。

李如松指挥四万明军大举南下，想一鼓作气收复朝鲜首都王京。

然而在战前作战会议上，研究下一步行动时，明军将领之间发生了意见分歧，一部分明军将领认为，由于日军在丢失平壤后全线退守王京，集结军队达到7万人。而入朝明军总数只有四万人，敌众我寡，只可智取不可强攻。而副总兵查大受等则强烈要求乘胜追击，并全歼日军。

李如松决定派遣查大受，祖成训(此人就是祖大寿的父亲)率军三千，向王京搜索前进并侦探敌情。二十七日，明军与立花宗茂率领的日军前锋发生遭遇战，明军斩首六百余，自己损伤甚少。

明军轻松取胜后，朝后方发回情报称日军军心已经涣散，战斗力不堪一击，很可能正在放弃王京逃窜，“倭贼已退，京畿(王京)已空”。

其实，日军内部也在争论如何应对南下的明军，出于城内军粮不多，难以长期坚守的考虑，主动出击的意见在军议中占了上风。当得知立花宗茂遭遇明军后，小早川隆景只留下宇喜多秀家领少部分军队守城，自己亲率主力20000人前去应战。

最终，查大受率领的明军先锋被日军包围于距王京五十华里的碧蹄馆，并将随军携带的佛朗机和火炮战车作为工事，列于外围死守。小早川意图歼灭这支明军先锋，从而在明军主力到来前占据战术上的主动。

当查大受顶住日军一整天的进攻并快撑不住的时候，李如松亲率亲兵以最快速度进入战场，战斗中，一员日军金盔武将。“金甲酋”(金盔金甲，史载是立花宗茂为出征朝鲜的本部武将打造的标志性装备)破阵直入，直取李如松，裨将李有升急忙护卫，却被日军挠钩拉坠马下，被一拥而上的日军砍为数段。幸好最后明将李如梅一箭将之射于马下。另一员明将，游击将军李有异，在杀死日将小川成重后被日军挠钩钩下马，死于数十长矛戳刺之下。

在一番血战后，李如松终于接应到了此前被日军包围的查大受和祖成训。虽然人数处于绝对劣势，明军却爆发出了惊人的战斗力。日军将领连续被击毙，久野重胜、池边永晟、小川成重、小野成幸、十时连久、安东常久、安东幸贞。就连日军大将小早川也一度落马，差点成为刀下鬼。

不过，日军的人数优势逐渐占了上风，明军不到4000人的部队已经伤亡过半。，但久战之下的士兵已疲惫不堪，遍地泥淖更使得战马举步维艰，明军陷入苦战。九死一生之际，杨元率领的1000明军赶到战场。小早川隆景发现明军不断有生力军加入，错误以为明军主力到来，“彼众我寡，逼击恐为敌所围”，于是小早川下令，日军首先退出战场。

至此，碧蹄馆遭遇战结束。明军参战5000人，伤亡2000余人。

双方在此役后形成僵持局面。李如松一面退兵开城，放弃了南下进攻王京的计划，日军也意识到明军战斗力不可小觑，双方于是重开和谈，最终成功迫使日军放弃王京南撤。