1590年，大明萬曆二十年，日軍二十萬入寇朝鮮。短短兩個月內，京城，開城，平壤相繼，朝鮮國王一路狂奔至大明邊境上的義州。很快，明朝做出決定，出兵援救朝鮮。

1593年初，李如松率明軍用了三天時間，攻克由名將小西行長第一軍駐守的平壤。十八日，日軍放棄開城，鳳山的大友義統，白川的黑田長政，平山的小早川秀包，牛峯的立花宗茂等各部相繼南下，並於二十二日進入王京。

明軍幾乎兵不血刃，就在半月之內收復失地五百餘里，朝鮮三都八道，已有二都(平壤、開城)五道(黃海、平安、京畿、江源、咸鏡)的大部分地區重回明、朝一方的掌控之中。

李如松指揮四萬明軍大舉南下，想一鼓作氣收復朝鮮首都王京。

然而在戰前作戰會議上，研究下一步行動時，明軍將領之間發生了意見分歧，一部分明軍將領認爲，由於日軍在丟失平壤後全線退守王京，集結軍隊達到7萬人。而入朝明軍總數只有四萬人，敵衆我寡，只可智取不可強攻。而副總兵查大受等則強烈要求乘勝追擊，並全殲日軍。

李如松決定派遣查大受，祖成訓(此人就是祖大壽的父親)率軍三千，向王京搜索前進並偵探敵情。二十七日，明軍與立花宗茂率領的日軍前鋒發生遭遇戰，明軍斬首六百餘，自己損傷甚少。

明軍輕鬆取勝後，朝後方發回情報稱日軍軍心已經渙散，戰鬥力不堪一擊，很可能正在放棄王京逃竄，“倭賊已退，京畿(王京)已空”。

其實，日軍內部也在爭論如何應對南下的明軍，出於城內軍糧不多，難以長期堅守的考慮，主動出擊的意見在軍議中佔了上風。當得知立花宗茂遭遇明軍後，小早川隆景只留下宇喜多秀家領少部分軍隊守城，自己親率主力20000人前去應戰。

最終，查大受率領的明軍先鋒被日軍包圍於距王京五十華里的碧蹄館，並將隨軍攜帶的佛朗機和火炮戰車作爲工事，列於外圍死守。小早川意圖殲滅這支明軍先鋒，從而在明軍主力到來前佔據戰術上的主動。

當查大受頂住日軍一整天的進攻並快撐不住的時候，李如松親率親兵以最快速度進入戰場，戰鬥中，一員日軍金盔武將。“金甲酋”(金盔金甲，史載是立花宗茂爲出征朝鮮的本部武將打造的標誌性裝備)破陣直入，直取李如松，裨將李有升急忙護衛，卻被日軍撓鉤拉墜馬下，被一擁而上的日軍砍爲數段。幸好最後明將李如梅一箭將之射於馬下。另一員明將，遊擊將軍李有異，在殺死日將小川成重後被日軍撓鉤鉤下馬，死於數十長矛戳刺之下。

在一番血戰後，李如松終於接應到了此前被日軍包圍的查大受和祖成訓。雖然人數處於絕對劣勢，明軍卻爆發出了驚人的戰鬥力。日軍將領連續被擊斃，久野重勝、池邊永晟、小川成重、小野成幸、十時連久、安東常久、安東幸貞。就連日軍大將小早川也一度落馬，差點成爲刀下鬼。

不過，日軍的人數優勢逐漸佔了上風，明軍不到4000人的部隊已經傷亡過半。，但久戰之下的士兵已疲憊不堪，遍地泥淖更使得戰馬舉步維艱，明軍陷入苦戰。九死一生之際，楊元率領的1000明軍趕到戰場。小早川隆景發現明軍不斷有生力軍加入，錯誤以爲明軍主力到來，“彼衆我寡，逼擊恐爲敵所圍”，於是小早川下令，日軍首先退出戰場。

至此，碧蹄館遭遇戰結束。明軍參戰5000人，傷亡2000餘人。

雙方在此役後形成僵持局面。李如松一面退兵開城，放棄了南下進攻王京的計劃，日軍也意識到明軍戰鬥力不可小覷，雙方於是重開和談，最終成功迫使日軍放棄王京南撤。