手術機器人

東方網通訊員李軼、記者劉軼琳5月11日報道：機械臂舉起探針，在空中劃過流暢的軌跡，堅定而自信地移動着，機械關節輕柔的伸展，引導定位探針緩緩落於患者的頭皮，隨着穿刺通道的建立，暗紅色的血凝塊被抽出患者腦外。這不是漫威大片鋼鐵俠的虛幻情節，而是發生在上海第九人民醫院神經外科手術室的真實場景。

近日，九院神經外科北部院區成功完成了一例3D結構光機器人輔助腦出血清除手術，患者偏癱入院，術後走着出院。今年以來，九院神經外科已成功完成14例機器人引導下腦出血微創手術，術後均取得良好療效。據介紹，新技術的運用爲腦出血患者提供了新途徑。

術中抽吸血腫

神經外科張文川主任介紹，既往顱內幕上血腫超過30ml才考慮手術治療，對於30ml以下的血腫一般採取保守治療。但常規開顱手術損傷大、風險高，手術效果不甚理想。對於保守治療患者血腫自行吸收時間較長，血腫雖然最終吸收了，但往往留有後遺症。

機器人神經外科手術，是基於CT或MRI圖像掃描建立三維座標，通過定位標誌建立計算機圖像與實際圖像之間的映射關係，對腦立體定向手術進行規劃與虛擬操作，最後實現多傳感器智能機械臂的輔助定位及導航，並基於多模態影像融合的顱腦血管三維可視化技術可以有效地規避顱內出血風險，在術前規劃時直觀檢查穿刺路徑、規避血管、精準定位，保證手術安全。另外，高精度力傳感系統提供安全性保障，減少人工操作失誤及誤差。較傳統手術更安全、更可靠、更精準。對於30ml以下並造成神經功能障礙的血腫，機器人輔助讓手術變得簡單可行，在將來有可能會改變我們傳統的腦血腫手術理念。

術前術後CT對比

3D結構光註冊技術的基本原理類似於手機面部解鎖技術，每個人的面部特徵不同，預設的面部特徵和輸入的面部特徵一致，手機方能解鎖，此項技術安全可靠。配備3D結構光技術的神經外科手術機器人，手術前無需安裝標記物，無需加掃CT，手術開始前隨機掃描面部3-5次，每次提取100萬個數據點，將數據點融合，再與影像資料組成的體膜匹配。註冊時間極短，一般不超過1分鐘；註冊精度高，一般不超過1mm。手術準備時間由原先的半個小時縮短至2分鐘，特別適用於急性腦出血病人。

不久的將來機器人手術在神經外科領域將具有更廣泛的應用場景，比如：腦出血的微創治療；腦腫瘤穿刺活檢；腦囊腫、癲癇、帕金森病等多種疾病的治療。它可以在多種影像數據指導下完善術前規劃，具有定位準、損傷小等優勢，使以往不敢做或者不宜做的手術變爲可能，也可以將以往常規手術的損傷及風險明顯降低。