爲健銳營訓練修築的碉樓（攝於北京植物園內）

乾隆十二年（1747年）由於四川西部藏族土司間爆發武裝衝突，清政府命令四川總督張廣泗出兵金川，是爲第一次大小金川戰爭，戰爭初期，當土司依靠當地傳統的碉堡守衛，令清軍束手無策，傷亡慘重。乾隆帝遂下令從駐守北京的八旗兵士中選拔優秀者作爲雲梯兵，針對藏地碉堡的特點進行專門訓練。

乾隆十三年300名精銳士兵開始訓練，其中上三旗每旗50名，下五旗每旗30名，但是300人的員額遠遠不能滿足征討金川的需要，不久雲梯兵擴軍至1000名，後增至3000人。這支雲梯部隊就是健銳營的前身。

乾隆十四年經過特訓的雲梯兵開赴金川，不久挑起事端的土司宣告投降，雲梯部隊被認爲是戰爭獲勝的關鍵而受到乾隆皇帝的特別嘉獎，不久乾隆皇帝頒佈詔書指出：“夫已習之藝不可廢，已奏之績不可忘，於是合成功之旅，立爲健銳營。”於是雲梯部隊改編爲健銳營，駐紮在香山山腳下，成爲清朝禁衛軍中一支特殊的部隊。

健銳營建立後，被視爲清軍的精銳部隊，參與過多次戰鬥。

乾隆二十二年新疆爆發大小和卓之亂，清軍前往鎮壓，履攻不克，乾隆皇帝遂下令派出健銳營。乾隆二十四年健銳營在呼爾之戰中以寡敵衆，擊退了五千餘名敵軍的圍攻，最終平定大小和卓之亂。作爲關鍵之役的首功部隊，受到乾隆皇帝嘉獎，更奠定了這隻部隊在清軍中的地位，此後發生類似事件，清政府常首先派出健銳營。

乾隆三十年緬甸侵犯雲南邊境九龍江，清政府下令雲貴總督劉藻等迎擊，軍事進展不利,乾隆三十二年乾隆皇帝改派健銳營總理大臣明瑞爲雲貴總督，遣健銳營入滇，乾隆三十四年緬王乞降。

乾隆三十六年四川大小金川地區再次爆發土司戰爭，乾隆皇帝派出健銳營和火器營前往平叛，是爲第二次大小金川之役。乾隆四十一年平定兩小金川，此後清政府在中國西南實行改土歸流政策，以任命制的流官取代世襲的土司，消除了再次發生武裝衝突的土壤。

乾隆四十九年甘肅回族起義，乾隆立即下詔派出健銳營，但在健銳營到達之前，起義便被地方部隊平息。

乾隆五十二年臺灣天地會首領林爽文率衆起義，福建駐軍奉命渡海鎮壓，但數月之間徒有傷亡軍事上好無進展，不久乾隆皇帝下詔派出健銳營，當年十一月健銳營抵達臺灣，次年正月平定林爽文起義軍，一個月後平定莊大田起義軍，在兩個月時間內徹底平定臺灣天地會起義，受到乾隆嘉獎。

乾隆五十六年廓爾喀進兵西藏，一度攻至日喀則一線，乾隆五十七年健銳營奉命前往迎敵，軍隊自青海入藏，六戰六捷，平定廓爾喀。同年八月班師回京，受到乾隆皇帝的嘉獎。

嘉慶元年湖北地區白蓮教教徒起義，川陝教徒相應，清政府遂派出軍隊鎮壓，戰爭延續9年至嘉慶九年方始平息，健銳營從一開始便被派遣至湖北、川陝直到戰爭結束，累計死傷超過400人，其中高級將領8名，健銳營因作戰勇猛而受到嘉獎。

由於八旗制度所限，健銳營也實行八旗子弟世襲的制度，健銳營的子弟在成年之後經過一定的選拔便可以成爲營中士兵，這使得創建初期由精銳之士組成的健銳營在形成一定編制之後逐漸失去最初的戰鬥力而歸於平庸。旗民與官兵中，懶惰驕奢之風瀰漫，軍事訓練荒廢，道光皇帝曾經下旨申斥健銳營：“健銳火器兩營，操練本屬認真，遇事並能得力，然近日風氣，亦不逮從前遠甚”

1860年第二次鴉片戰爭爆發，英法聯軍進攻北京，健銳營作爲京畿守衛部隊的精銳之師參與京師保衛戰，傷亡慘重，最終慘敗。健銳營正白旗全體官兵除一名前鋒參領外全部陣亡。

同治年間，健銳營被調往江南參與剿滅太平天國和捻軍的戰鬥，在整個戰爭中，健銳營不復當年之勇，僅有一成左右官兵活着返回北京。

1898年，健銳營由反對變法的剛毅掌管。

1900年8月14日八國聯軍進攻北京，健銳營奉命進城增援守軍，官兵在地安門與進城的日軍展開激戰，一定程度上延緩了聯軍的進展，爲慈禧太后的逃亡爭取了時間，這是健銳營最後一次執行戰鬥任務。

光緒年間尚有官兵4136人，連同家眷共1.5萬人。光緒末年，清軍開始效法西方改革軍制，廢除八旗興建新軍，健銳營青壯年子弟大部分都應召進入西苑北苑的新軍軍營，健銳營內留下的都是老幼婦孺，營內日常的軍事操練也逐漸停止了，最終八個旗份蛻變爲八個村莊，翼長參領等軍事官員蛻變爲行政官員。

1912年辛亥革命爆發，清帝遜位，根據《清室優待條件》的規定，八旗禁衛軍歸民國政府改編，但是這一條款最終沒有落實，健銳營子弟紛紛變賣房產各求生路，健銳營作爲一個軍事單位徹底消失。

健銳營依照八旗旗份分爲左右兩翼，左翼爲鑲黃、正白、鑲白、正藍四旗，右翼爲正黃、正紅、鑲紅、鑲藍四旗。健銳營設掌印大臣，人數不定，由在京的王公大臣擔任。掌印大臣之下設立翼長兩名，分掌左右兩翼；翼長下設參領八名，掌管各旗；旗內設前鋒校十餘名，其作用類似現代軍隊中的排長，是最低級別的軍官。健銳營的士兵稱前鋒，除了前鋒還有委前鋒，相當於後備軍；在正規軍之外，旗內少年還會組成養育兵，超過一定年齡的健銳營子弟經過選拔可以加入養育兵，成年後的養育兵可以應考委前鋒，成爲健銳營的正式士兵。

健銳營的軍事訓練與其他清軍部隊相比較有特色，包括一些特殊的項目。其日常訓練內容有：架梯蹬樓、火槍射擊、馬術、騎射、騎馬競速、水師訓練等。

架梯蹬樓是健銳營賴以起家的技術，在香山山腳下的健銳營駐地至今仍然矗立着若干座高大的石質碉堡，這是第一次大小金川戰爭期間爲訓練健銳營官兵特別建築的。蹬樓訓練中，部分士兵負責搭架和保護雲梯，部分士兵則蹬梯上樓，並與樓上守軍展開戰鬥。

火槍射擊是健銳營建立時就有的訓練項目，訓練以射準爲目的，早期射擊訓練使用土槍，1900年之後，各營配備了排槍、馬槍等新式槍械。

騎射是滿族非常重視的軍事技能，包括騎馬射箭和射槍，訓練中士兵騎馬從團城東側進入演武場，向城南的靶心射擊。

馬術訓練是一些馬上技巧，如馬背倒立、鐙裏藏身、左右跨馬等，這些技術被認爲可以展示嫺熟馬術而一直爲八旗軍隊所重視。

健銳營下還設有船營，是清軍中的水師，這支水上部隊每年都會在頤和園的昆明湖上爲皇室和大臣們表演水戰技術。

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